硬币机器人舵机

我控制不了我的手！忍不住把所有硬币都喂给这机器人

吃硬币机器人！太精分了！...

欢迎来到服“造”的世界

*项目作者：Chocho20171

*资料来源：www.dfrobot.com.cn

每个“精分”机器人背后，都有一个同样“精分”的工程师

——用Beetle与激光测距打造的吃钱小机器人

有那么一群人，常年累月地混迹在正常人群里，小心行事的他们很难被常人发现，他们就是——“精分”工程师，唯一能让他们现形的方法就是让他们做个小玩意儿出来。对不起，我憋不住了，我承认我是一名“精分”工程师。

想到硬币不方便携带，平时每次收到硬币都放在家里，搞得家里硬币成堆了。

于是我就想，可以做一个吃硬币的机器人嘛，刚好用来存放硬币。说干就干！

材料准备

TowerProSG90舵机 1个；
品胜9V/250mAh镍氢充电电池 1个；
Gravity:VL53L0X ToF 激光测距传感器 1个；
Gravity I2C OLED-2864 显示屏 1个；
高品质 micro USB数据线 1根；
Beetle控制器 1个；
降压模块 1个；
雪糕木棒若干；
多层木板数块；
微型合页带螺丝 1块；
乳白木工胶、快干胶、热熔胶等；

原理图

使用Beetle作为主控板，连接激光测距传感器收集距离的数据，通过2864oled显示屏显示出相应的机器人表情，并在得到的数据基础上操作舵机的转动角度；以实现监测到前面有硬币的时候，oled显示相应表情，控制舵机将硬币抛入机身内。

外壳制作

首先是切木板，粘接成盒体，将木板钻孔待上合页，将前面板切出一个oled大小的方孔。

用合页连接机器人的上下部分身体，用1.5mm粗的铁丝弯出一个波形，在两侧装上适当长度的雪糕棒，用雪糕棒为小机器人做上手臂，最后在舵机底部用木板增高：

用雪糕棒，用铅笔画一个弧度，然后用小刀切下来，钻个小孔，然后将木块粘在舵机上。

在木盒正面板下部分中心位置打孔，放置激光测距传感器，机身背后打孔安装开关使用。

按照原理图焊接电路的各个部分。

最后使用热熔胶、快干胶，将所有的器件转入机器人机身内。

最后在手臂与身体上钻孔，安装一根铁丝支撑，达到手臂抬起连带上盖也可以上升的目的，调试达到最好的效果：

至此，机器人的硬件部分就算制作完成了。

接下来，下载运行程序到主控，

点击连接（https://github.com/chocho2018/SmartRobot）下载程序，

程序主要功能代码如下：

向上滑动阅览

#include "Arduino.h"

#include "Wire.h"

#include "DFRobot_VL53L0X.h"

#include "U8glib.h"

#include "font.h"

#include

DFRobotVL53L0X sensor;

Servo myservo;

U8GLIB_SSD1306_128X64 u8g(U8G_I2C_OPT_NONE | U8G_I2C_OPT_DEV_0);

bool checkDistance(void){

uint8_t i = 5;

if(sensor.getDistance() = 20.00 && sensor.getDistance() != 5.00){

while(i--){

Serial.println(i);

if(sensor.getDistance() = 20.00 && sensor.getDistance() != 5.00){

}else{

break;

}

delay(100);

}

}

return((i==0)?true:false);

}

void caozuo()

{

Serial.println(sensor.getDistance());

if (checkDistance())

{

delay(2000);

u8g.firstPage();

do {

u8g.drawXBMP( 0, 0, 128, 64, u8g_logo_bits9);

} while (u8g.nextPage());

delay(500);

myservo.write(30);

delay(200);

myservo.write(130);

}

}

void setup() {

Serial.begin(115200);

Wire.begin();

sensor.begin(0x50);

sensor.setMode(Continuous, High);

sensor.start();

myservo.attach(11);

}

void loop()

{

unsigned char i;

myservo.write(130);

u8g.firstPage();

do {

u8g.drawXBMP( 0, 0, 128, 64, u8g_logo_bits0);

} while (u8g.nextPage());

for (i = 8; i > 0; i--)

{

delay(100);

caozuo();

}

u8g.firstPage();

do {

u8g.drawXBMP( 0, 0, 128, 64, u8g_logo_bits1);

} while (u8g.nextPage());

delay(100);

caozuo();

u8g.firstPage();

do {

u8g.drawXBMP( 0, 0, 128, 64, u8g_logo_bits0);

} while (u8g.nextPage());

delay(100);

caozuo();

u8g.firstPage();

do {

u8g.drawXBMP( 0, 0, 128, 64, u8g_logo_bits2);

} while (u8g.nextPage());

delay(100);

caozuo();

u8g.firstPage();

do {

u8g.drawXBMP( 0, 0, 128, 64, u8g_logo_bits0);

} while (u8g.nextPage());

for (i = 5; i > 0; i--)

{

delay(100);

caozuo();

}

u8g.firstPage();

do {

u8g.drawXBMP( 0, 0, 128, 64, u8g_logo_bits3);

} while (u8g.nextPage());

delay(50);//bishuangyan 0.05s

u8g.firstPage();

do {

u8g.drawXBMP( 0, 0, 128, 64, u8g_logo_bits0);

} while (u8g.nextPage());

delay(50);//xiaolian 0.05s

caozuo();

u8g.firstPage();

do {

u8g.drawXBMP( 0, 0, 128, 64, u8g_logo_bits3);

} while (u8g.nextPage());

delay(50);//bishuangyan 0.05s

u8g.firstPage();

do {

u8g.drawXBMP( 0, 0, 128, 64, u8g_logo_bits0);

} while (u8g.nextPage());

delay(50);//xioalian 0.05s

caozuo();

u8g.firstPage();

do {

u8g.drawXBMP( 0, 0, 128, 64, u8g_logo_bits7);

} while (u8g.nextPage());

delay(50);//zuoxiaoyiyan 0.05s

u8g.firstPage();

do {

u8g.drawXBMP( 0, 0, 128, 64, u8g_logo_bits4);

} while (u8g.nextPage());

for (i = 3; i > 0; i--)

{

delay(100);

caozuo();

}

u8g.firstPage();

do {

u8g.drawXBMP( 0, 0, 128, 64, u8g_logo_bits7);

} while (u8g.nextPage());

delay(50);//zuoxiaoyiyan 0.05s

u8g.firstPage();

do {

u8g.drawXBMP( 0, 0, 128, 64, u8g_logo_bits0);

} while (u8g.nextPage());

delay(50);//xiaolian 0.05s

caozuo();

u8g.firstPage();

do {

u8g.drawXBMP( 0, 0, 128, 64, u8g_logo_bits8);

} while (u8g.nextPage());

delay(50);//youxiaoyiyan 0.05s

u8g.firstPage();

do {

u8g.drawXBMP( 0, 0, 128, 64, u8g_logo_bits5);

} while (u8g.nextPage());

delay(100);//youdayiyan 0.1s

caozuo();

u8g.firstPage();

do {

u8g.drawXBMP( 0, 0, 128, 64, u8g_logo_bits8);

} while (u8g.nextPage());

delay(100);//youxiaoyiyan 1s

caozuo();

u8g.firstPage();

do {

u8g.drawXBMP( 0, 0, 128, 64, u8g_logo_bits0);

} while (u8g.nextPage());

delay(500);

caozuo();

u8g.firstPage();

do {

} while (u8g.nextPage());

delay(200);

caozuo();

u8g.firstPage();

do {

u8g.setFont(u8g_font_unifont);

u8g.drawStr( 23, 25, "Put a coin!");

u8g.drawStr( 7, 55, "Get a surprise!");

} while ( u8g.nextPage() );

delay(500);

caozuo();

}

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