智驾走进Mobileye以色列大本营，在地下自动驾驶车库我们发现了这些秘密
Mobileye自动驾驶汽车行驶平稳性让人惊叹。...
文丨AutoR智驾 明阳
在中美在汽车产业全面发力智能驾驶之际，在动荡不安的中东，那个流着牛奶与蜜之地的以色列也正在发起一场“智能交通”革命，而Mobileye正是这场革命的策源地。
从北京出发，乘机11个小时即可抵达以色列特拉维夫机场，出机场后驾车一个小时即可到达Mobileye的大本营耶路撒冷市。
人们常说上帝给了这个世界十分美丽，而九分给了耶路撒冷。
不过在美之外，耶路撒冷是一个交通状况很差的城市，当你走在以色列耶路撒冷市区，观察四周驶过的车辆你会发现一个问题，大多数车辆车身都存在多多少少少的划痕。
而当你自驾在耶路撒冷市区，会发现这里的驾车习惯太像中国，加塞、随意变道到处看见，过马路的行人也十分随性。
这为Mobileye在耶路撒冷测试自动驾驶提出了更高的要求。
为了减少司机开车过猛带来的交通事故，在这个国家你会发现很有意思的一点，几乎所有车辆都安装了ADAS智能驾驶辅助系统。
这个系统的提供商就是Mobileye。
神奇的一幕是有数字显示，在车辆大量安装ADAS智能驾驶辅助系统之后，直接带动了这个国家GDP的增长。
当前有这样一个统计数字，即一个国家的交通事故造成的损失通常占其国家GDP总额的一到三个百分点，而在以色列当前这一比例大概是二点几个点。
而如果按照以上数据来计算，强制安装ADAS智能驾驶辅助系统减少了近50%的事枚，这意味着Mobileye的产品提升了以色列国家GDP大概一个百分点。
这种正相关性尽管还需要更严密的验证和计算，但显然其效果是惊人的。
Mobileye作为当地的明星企业，因为英特尔的加入，让这家公司得到了世界目光的关注，尤其在中国。
驱车从耶路撒冷市中心到Mobileye总部约为20分钟车程，在智驾君的想象中Mobileye总部应该是高楼直立配着醒目的LOGO牌。
但其实，Mobileye总部是这个样子的，LOGO牌看上去很不起眼。
从正门进入总部经过一个简易的前台就是Mobileye总部的餐厅，因为正值中午时分，员工正在享受丰盛的午餐。
穿过Mobileye总部的餐厅，经过几扇安全等级较高的铁门，顺着楼梯向下走便到达Mobileye总部核心区之一，自动驾驶测试车改装测试区。
在这个面积不到200平方米的空间里，停放了11辆可实现L4自动驾驶的原型车，测试车型包括福特Fusion混动、斯柯达SUV、斯柯达轿车、马自达轿车和宝马5系。
在11辆L4自动驾驶原型车中，大部分车辆采用视觉系统解决方案，个别车辆采用了雷达+视觉解决方案。
其中，采用视觉系统解决方案的一款Mobileye L4自动驾驶原型车全车搭载了12个视觉摄像头，分别位于车前、车两侧以及车尾部，其中，8个摄像头探测距离，另外4个用于泊车。
值得注意的是，车辆前挡风玻璃位置的摄像头最大观察距离为200米，车前脸摄像头为广角摄像头最大观察距离为60米。
不难看出，这个阶段的目标是想证明，仅依据摄像头获取的信息，就可以形成端到端的自动驾驶解决方案。
Mobileye测试工程师告诉智驾君：“该L4自动驾驶原型车在测试场最大时速可达150公里，在市区最大时速为120公里，目前，Mobileye摄像头不会受到雨天、夜晚影响，不过在耶路撒冷测试过程中最大的问题在于市区车辆的乱停乱放。”
在车尾后备箱，我们可以看到两台尺寸较大的主机与一台“Mobileye大脑”，两台主机主要进行数据的处理与采集，“Mobileye大脑”与12个摄像头连接进行全局控制。
进入车内，三块屏幕可以实时显示车辆周围的状况，在道路复杂性不亚于中国重庆道路的耶路撒冷市区，在配备安全员的前提下，智驾君感受了一下Mobileye L4自动驾驶原型车在公共道路上的行驶表现。
在几公里的公共道路中， L4自动驾驶原型车完成了加速、减速、刹车、变道超车、识别红绿灯、行人、车道线、路标以及左转、右转。
当遇见红灯时，车辆会提前进行识别，然后会进行一系列的减速动作直至停止状态。
当进行左右变道或者超车时，车辆会提前识别所需要超越的车辆以及对该车会产生影响的车辆，如果看车内屏幕最直观的感受是标记的颜色与其他车辆有别。
当遇到行人时，车辆在判断出行人的同时还能判断其行人行走的方向。
作为一辆自动驾驶汽车，智驾君的第一感受就是Mobileye这辆自动驾驶汽车的行驶状态极像一名有着多年开车的老司机。
遇红绿灯后加/减速过程非常地平稳，即使坐在后排中间的位置也完全没有不适的感受。
而超车与变道的过程车辆也表现得非常平稳，并不会给乘客带来紧张感，同时也不会对过往的车辆带来不必要的干扰。
可以说，英特尔和Mobileye在耶路撒冷部署的100 辆自动驾驶汽车是足够安全的（为了保障足够的安全这支车队测试时间都在晚上和凌晨进行），这样测试车辆上面的安全员也会处在一个非常舒适的环境中。
不过，除了Mobileye可靠的系统与算法，Mobileye提出的RSS (Responsibility Sensitive Safety) 责任敏感安全模型，通过数学的方式为来保证自动驾驶汽车的安全行驶，并通过形式化人类驾驶中比较具有主观性的几个常识确保自动驾驶汽车永远不会主动导致事故发生。
在试乘的过程中，Mobileye工程师告诉智驾君，对于行人，首先需要明确行人的路线和优先级。某些地方行人的路线很明确，如人行道或者交叉路口的斑马线。这些地方自动驾驶汽车在自己车道上行驶时，一般无需担心行人会突然闯进来，车有优先权，但是也必须遵循灵活运用路权的原则。
但在有些地方，如居民区内，行人路线不明确，这时必须谨慎驾驶，给行人更高的优先权。
如果用Mobileye提出的RSS模型理解，也是说考虑到人类的反应时间大概是500ms，最大加速度是2m/s²(博尔特的加速度是3.09m/s²)。那么，车辆与行人之间的安全距离是50cm，行驶时必须保证处于这个安全距离之外。
这也是Mobileye自动驾驶汽车平稳运行极为重要的一点。
RSS要做的就是在事故发生前设定游戏规则，主要用于自动驾驶系统中的决策部分，可以让其它OEM厂家将此模型直接放入他们的决策系统，从而促进行业标准，提高自动驾驶的整体安全。
RSS模型的开发者，Amnon Shashua教授称： “世界上最优秀的人类也无法避免超出他们控制能力的事故，自动驾驶汽车亦然。但是最负责、最老练、最谨慎的司机，不太可能由于自己的过失导致事故，特别是像自动驾驶汽车拥有360度视力和闪电般反应速度的话。”
1）追尾不是前车的责任，后车必须保持足够的安全距离。
2）除非前车突然并线，前车突然插入主车的车道导致追尾，责任在红车。
3）不要刻板地使用“路权”（“right-of-way” is given not taken）。如果某辆汽车违反了交通规则进入自动驾驶汽车拥有路权的道路，但自动驾驶汽车有足够的时间刹车避免事故，则它必须刹车，而不能由于自己的路权高而向前冲，否则就要承担责任。
4）小心被遮挡区域，小孩可能会被前车遮挡。
而对于Mobileye自动驾驶能够在道路复杂的耶路撒冷市区表现出足够的可靠性，其主要原因在于RSS责任敏感安全模型对自动驾驶汽车的规划、感知和动作的指导。
这其中的涵义可以理解为我们学交规时的驾驶规范。
当然，RSS是形式模型，需符合以下标准：
合理性：当RSS模型认为事故中自动驾驶汽车没有责任时，它必须符合人类判断的常识。
实用性：我们可以制定出一些不会导致事故的驾驶规则，即便事故发生，也可以明确不是自动驾驶车辆的责任。比较极端的做法是车辆一旦遇到意外情况就立刻停止，但是这种车是没用的，我们必须保证道路的通行能力。
在试乘Mobileye自动驾驶汽车期间，Mobileye还与北京公交集团、北太科技签署了谅解备忘录，双方将建立全新的合作伙伴关系，并继续发挥各自在技术、产品和行业上的优势，共同推行Mobileye领先的技术和产品的广泛应用。
根据谅解备忘录的内容，Mobileye将与北太智能在技术、数据、“Powered by Mobileye”等多个方面开展合作。
双方将以Mobileye的高级驾驶辅助系统技术为依托，推动盲区监测、主动安全预警等多个产品功能的推广，并将结合双方的技术及行业优势，推动相关产品在北京城市公交系统中的部署，进而提升北京城市公交系统的安全性和智能化水平。
作为Mobileye中国区的战略合作伙伴及系统集成商，北太智能率先将Mobileye的主动安全及盲区监测预警系统引入中国并加以推广。
其自主研发的预警数据采集、传输系统和大数据处理分析平台能够通过大数据分析，建立驾驶员驾驶习惯模型，进行驾驶员的行为分析和驾驶安全风险评估，有针对性地改善驾驶员的驾驶行为，达到安全驾驶和智慧管控的目的。
北京市北太机电设备工贸有限公司运营总监李华表示：“北太智能始终致力于为智慧城市交通提供商用车智能驾驶解决方案，通过与Mobileye的本次合作，不仅能够提升北太智能在行业内尤其是在北京地区的竞争力，更能够借助双方的技术优势，共同推动ADAS技术的普及应用，让城市交通更安全。”
英特尔公司高级副总裁、英特尔子公司Mobileye首席执行官兼首席技术官Ammon Shashua教授表示：“一直以来，Mobileye专注于研发和推广高级辅助驾驶系统和一站式的自动驾驶解决方案，以减少交通事故的发生，让道路更加安全。我们很高兴能够通过与北太智能的合作，为北京城市交通及智慧城市建设贡献一份力量。Mobileye也希望在未来能与更多合作伙伴及城市合作，共同提升交通出行的安全性和智能化。”
本次合作中，北太智能还将结合英特尔及Mobileye对包括车道、道路边界、障碍、交通标志、限速、摄像头和交通灯等道路标志的准确检测技术, 参与针对中国商用车自动驾驶的研发试制工作。
Mobileye从以色列发起一场“智能交通”革命也许是一种不错的选择，很重要的一点是这里的交通环境造就了Mobileye过硬技术实力。
而这也得了大众集团的认可。
10月29日，大众集团、英特尔子公司Mobileye以及Champion Motors公司共同宣布，将于明年起在以色列部署首个自动驾驶网约车服务（也可称为出行即服务，MaaS），并将成立一家合资公司推动该项目部署。
Mobileye公司将提供其L4自动驾驶配套技术——由硬件、驾驶规则、安全软件和地图数据组成的一站式自动驾驶解决方案。Champion Motors公司将负责车队运营管理和控制中心。
三家公司合作提供出行平台和服务、内容及其他出行即服务工具，确保在部署全栈式出行即服务产品时能够为用户提供流畅的乘车体验。
在Mobileye总部展示区摆放着从1999成立至今的各种研究成果，对于参观者而言其最直接的感受是芯片体积从大到小的变化。
这或许是Mobileye虽然成立于1999年，但在2007年搭载Mobileye产品的车型才上市的原因：从研发到正式商用，Mobileye用了八年的时间。
但自2007年至2013年10月，Mobileye已经卖出了100万台产品，而到今天，全世界共有 25 个主机厂使用 Mobileye 的设备，2700 万台汽车搭载了 Mobileye 的技术。
与Mobileye达成合作的汽车厂商达到了13 个。
距离英特尔收购Mobileye已过去一年的时间，从目前发展状况来看，英特尔+Mobileye形成的CPU + FPGA + EyeQ + 5G 构成的强大计算平台和通信是一套完整的从感知到决策和通讯的解决方案。
在英特尔的支持下，Mobileye未来将包括对硬件的研发、云计算能力的提升、信息管理的加强以及说服政府对立法、相关监管机制的加强完善等。
在智能驾驶时代，Mobileye将是一支不可忽视的力量。
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