蜘蛛机器人舵机

回顾蜘蛛机器人诞生记公开课全纪录

上周六“关于蜘蛛机器人的前世今生”公开课圆满结束啦，到场的小伙伴表示收益颇丰，所以我们决定整理宋云鹏老师的现场稿，没有来上课的同学也可以一起来学习啦~...

上周六“关于蜘蛛机器人的前世今生”公开课圆满结束啦，到场的小伙伴表示收益颇丰，所以我们决定整理一份宋老师的演讲稿，让没有来上课的同学也可以一起来学习~

公开课共分为三个部分：

幸运的 Cannot Afford

设计 · 重复

Xpider 怎么玩

- Part 1 -

2014年底，我们考察了市面上卖的蜘蛛机器人，发现它们：

很大，没法在办公桌上玩；
裸露的电缆，美感独特；
很多舵机，安装过程需要调节角度；
费钱，光骨架就要400+；
处理能力弱，基本靠舵机控制器+单片机；
动作组调节调试动作组，需要耐心

而我们想做的是——

能藏在办公桌下的蜘蛛

也就是说：老板不在的时候，小蜘蛛可以直接放在办公桌上，溜到同事的小隔间；老板在的时候，它就躲到显示器背后，缩进角落看不见！

所以我们的机器人应该是：

尽可能小！
结构简单！
容易维修！
……

- Part 2 -

于是，我们在办公室做了一个小调查：

Q：假如有一个茶杯大小的机器人，你觉得有趣吗？

A：好无聊啊，你们怎么想的！

（内心OS：求心理阴影面积）

经过不断地再设计与重复，我们将在海淘来的仪器改装，安装了摄像头并写好程序，终于初见模型。此刻小蜘蛛具有了驾驶和图片回传的功能，它已经不再普通，我们甚至还给它加上了发射子弹的职能。

而当所有人看见这个原型时，世界一下子又变得明亮了，他们冲过来说：

啊呀，这个好好玩！这个好可爱！！！

（内心OS：刚才是谁说无聊的来着… ）

这件事告诉我们一个道理：

当你有一个主意时，不管你最终你能设计得多漂亮，你必须马上找到市面上可以买到的最接近它的替代品，用最便宜的（成本最低）的方式改装它。因为所有人都听不懂你的想法，不管你如何描述其他人都不会理解你，你只有把实物放在他们面前的时候他们才会告诉你这个东西到底好不好玩，他们会不会去买。

实际上，我们的工作从2015年9月才正式开始。那时我们的3D打印技术和扩展板都日渐成熟，我们花了六个月的时间缩小了拓展版的体积。

我们团队的成员曾经讨论过，只要两个轮子就可以解决的问题为什么要用六条腿？于是我们六个人在一个会议室里吵了一架，可是我想看见类似于宠物一样的生命，它甚至能给我一些情感上的温存，所以它的运动方式必须是行走的。我们终于达成了妥协。

▲ 这个二轮小车显然不是我们想要的，我们的重点不在舵机、动作上，而在数据传感器、软件上，总之，我们想让它表现得更像生物！

▍第一步：画草图——画出你想象中的机器人

▍第二步：拍一个“假”的体验视频

▍第三步：无尽的建模

我们承认自己不是可以改变世界的天才，我们只是普通人，所以我们不断地重复。每一次的翻新都有新的理解。

六个月的时间，我们做了26版设计稿，每一款设计都有超过40个零件。现在我们存有500个以上的与蜘蛛相关的3D模型。

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除了造型上的不断改进，我们还进行了涂料设计的尝试：

- Part 3 -

目前我们提供开发的软件提供两种玩法：Solo和Multiplayer，即，自己玩或大家一起玩。

▍Solo（自己玩）

我们提供的是拖放式的界面，可以放浏览器上，也可以在手机上拖出来。

它还具有人脸检测和物体识别的功能，一般大概为1秒钟40—50帧，人脸检测为50帧。

温情小贴士：人脸识别与人脸检测是两个技术级别完全不同的东西，人脸检测类似于相机和手机摄像头，当你打开他们时，人会自动被框起来。如果框之外还能显示人名那就叫人脸识别。

它动起来是这样的：

▍Multiplayer（一起玩）

这是我们最推荐的玩法。