机器人手术微创

往期回顾006讲长江学者王树新——微创手术机器人技术创新与产业发展

天津大学机械工程学院院长、国家杰出青年基金获得者、教育部长江学者特聘教授王树新先生，为我们分享了“微创手术机器人及器械的变革与发展”主题报告。...

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2016年5月，机器人大讲堂迎来“医疗机器人学术主题月”。开幕伊始，我们邀请天津大学机械工程学院院长、国家杰出青年基金获得者、教育部长江学者特聘教授王树新先生，为我们分享了“微创手术机器人及器械的变革与发展”主题报告。为帮助大家更全面了解国际微创手术机器人的发展，现将王树新教授的讲座内容如下：

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研究背景

微创手术机器人的概念诞生之前最早是医疗机器人，医疗机器人进入到研究领域是80年代中期，到90年代中期特别是在骨科领域得到了很好的发展，2000年以后才得以应用。

简单来讲，机器人的一些优点，包括它的稳定性、精度、灵活性、不疲劳等等，特别是一些新技术通过机器人平台融合进去。它可以出来标准、规范、可追溯的手术操作，这实际是给我们医疗界由人工操作变成真正数据化的非常重要的平台。

我在这儿用了“机器人辅助微创手术”，而没有用 “机器人手术”。因为机器人不是完全替代医生，实际是为了延伸医生的能力，提高手术质量，是对医生的支撑、发展、辅助作用，而不完全是让医生下岗。

目前一提微创手术机器人必然要提Da Vinci机器人，截至到2015年已经做了65.2万例复杂手术，产值可以达到23.8亿美金，它的销售台数遍布世界各地。

我们分析达芬奇的案例认识到两点：

第一，资本与技术的融合才能真正使产品走向市场。

第二，技术的发展必须与应用结合才能真正得以体现。

技术与资本的融合方面，这个产品体现得非常完美，它把市场、资本、技术很好地结合了起来。

技术和应用角度来看，它背后有很大的医生团队和技术团队来支撑它整个发展，从这个案例可以看到，机器人发展应用到手术过程中，第一技术上是可行的，因为它有成功的65万多例手术；第二从技术本身发展来讲这也是技术应用领域的拓展，它开创了这个拓展；第三社会创造价值来讲它也创造了价值，不仅是公司受益，股东受益，医院也是受益的。

我也曾经和高端大夫交流过，为什么要用机器人系统。他给我举了例子，复杂的恢复手术，现在国内能做好这种恢复手术的医生屈指可数。用了达芬奇或机器人之后，他的助手就可以去做，这样实现了机器人进入到临床领域拓展，提升了手术质量，延伸了医生的能力。

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微创手术机器人目前研究进展

目前大陆装有Da Vinci系统有51台，但从社会角度来看Da Vinci是存在一些问题的。

1、价格昂贵，价格转换到消费者身上，一台大概2000多万。

2、占地面积大，手术室的面积要求60平米左右才显得不拥挤。

3、技术垄断，它现在大概2000多例专利覆盖，这就使得我们每跨越一步都有可能掉入到它的技术陷阱当中去。

天津大学是国内比较早做微创手术机器人的单位之一。2003年我们最早做的是一台显微外科手术机器人，到2004年把微创小型化机器人做出来，2008年我们做的是喉部手术机器人，2010年做出来是类Da Vinci机器人--手术机器人。

机械臂，左手是我们的，右手是Da Vinci的。我们完全可以比较它的空间，手术首先要满足操作空间，通过对比可以看到，我们即使体积小，胳膊也细了，整个庞大的体积减少之后仍然可以保证它的有效工作空间。

图像系统就是传统的立体视觉系统，把偏正光、分光板形成一个立体环境。现在的镜子已经达到认证条件，我们已经送检，并在整个系统当中融入到机器人里，实现立体图像，医生坐在这儿可以看到立体环境和图像，清晰度并不亚于达芬奇系统。包括远程这些技术本身我们都有。

器械里也包括医生拿的主手，这个主手是挺吃功夫的，这与医生的感觉直接相关。所以，做手术机器人依托两端，一端是医生，一端是患者，而医生端完全靠主手和立体环境。主手的设计有三大问题，一是延时，二是医生的感觉，三是匹配度。

从医生端到手术端，只有全链条开发之后才能真正地把手术机器人和中国的医院有效融合起来，和中国的医生融合起来，服务到中国的病人身上，否则只能说它是个样机或产品。

临床实验很难，要通过伦理委员会，有标准化的方案、自测报告，很多文字性的工作，测试性报告，给医院评审和外审，然后才能进入到临床实验阶段。

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发展思考

学无止境，我们认为未来十年，这些系统可能全部都会被淘汰，为什么？因为技术的发展是飞跃的，技术的进步是我们想不到的。在这我用了一个钻石图的办法来描述，最重要满足医生端和患者端，医生端他要求你更智能，更有感觉，更灵巧；患者端希望它更柔软、更精确、更微小；技术端做得更小更稳，希望把这些东西结合起来，才能真正满足我们需求。

此外，社会的发展，特别是互联网的发展，远程操作一定是将来不可或缺的手段，把这些东西连起来看，只有把这9个点融合起来，才能真正把握手术器械未来的发展方向。