SAE自动驾驶J3016摘记1-DDT

 

美国交通部的自动驾驶汽车指导方针《NHTSAFederalAutomatedVehiclesPoli...



美国交通部的自动驾驶汽车指导方针《NHTSA Federal Automated Vehicles Policy》里面使用了SAE分级标准,核心的点,还是在这个J3016的更新上面。

《J3016 (R) Taxonomy and Definitions for Terms Related to Driving Automation Systems for On-Road Motor Vehicle》。

1)DDT DYNAMIC DRIVING TASK 动态驾驶任务

DDT是J3061的一个重要的概念,在为在驾驶的细节分支里面除规划之外的实时操作与决策

V1 2014年的版本定义



V2 2016年9月 在统一的框图下,我们可以相对清楚的看清楚这个DDT的细节定义,到L2就把内层的小圈覆盖了+部分OEDR的功能,而L3~L5则是进一步对这个职责的细化。



2)DDT Fallback 动态驾驶任务支援

在新版的文件里面,花了很多的篇幅来介绍这个Fallback,在考虑系统功能的时候,就一定有系统性的失效发生,在这个失效出现的时候,就需要定义怎么样最小化风险的路径,不同等级系统的特性很大一块就取决于它是否能提供这个安全的路径,还是需要驾驶员来支持。

  • 在等级1里面,本身只能涵盖横向,系统出现问题的时候,车主接管纵向的相关功能。A level 1 adaptive cruise control (ACC) feature experiences a system failure that causes the feature to stop performing its intended function. The human driver performs the DDT fallback by resuming performance of the complete DDT.
  • 到L3没办法直接退出这个系统功能(这里覆盖了整个DDT,需要考虑关闭功能带来的风险),需要给车主时间来看,准备好方向盘和刹车,系统不需要达到最小化风险。A level 3 ADS feature that performs the entire DDT during traffic jams on freeways is not able to do so when it encounters a crash scene and therefore issues a request to intervene to the DDT fallback-ready user. S/he responds by taking over performance of the entire DDT in order to maneuver around the crash scene.


  • 3和4的要求区别,就是系统在故障和出运行边界的时候,自动进入Fail-safe的状态,把整个车处理到一个安全的位置。如下文中的开双跳灯、停在路边上,系统需要达到最小化风险。A level 4 ADS-dedicated vehicle (ADS-DV) that performs the entire DDT within a geo-fenced city center experiences a DDT performance-relevant system failure. In response, the ADS-DV performs the DDT fallback by turning on the hazard flashers, maneuvering the vehicle to the road shoulder and parking it, before automatically summoning emergency assistance.


3) OPERATIONAL DESIGN DOMAIN (ODD) 设计运行范围

这是系统运行的边界,主要包含这个系统应用的驾驶模式,这主要有道路形状、道路类型、天气环境、交通情况、车速和其他限制条件组合而成。

  • An ODD may include geographic, roadway, environmental, traffic, speed, and/or temporal limitations. A given ADS may be designed to operate, for example, only within a geographically-defined military base, only under 25 mph, and/or only in daylight.
  • An ODD may include one or more driving modes. For example, a given ADS may be designed to operate a vehicle only on fully access-controlled freeways and in low-speed traffic, high-speed traffic, or in both of these driving modes.
   由以上这三项组合而成的定义,可以将各个自动驾驶层级比较清楚的隔离开,也可以让工程开发人员能更清楚知道严格的工程约束语言。


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