22条网友提问全在这里了——7月20日无人机微课总结

我们将微课整个过程记录下来与网友们分享...



7月20日，无人机世界首次微信课程成功举办，我们邀请到了资深飞手张丰，为网友讲述如何进行无人机就业，也就飞机的飞控、不同机型的特色、新手学习选择等问题回答了网友的提问。

以下是微课实录：

大家好，我是张丰，首先，我觉得大家都比较幸运，因为大家都选择了一个高大上的职业，第一，咱们一边在快乐地玩耍飞机，同时还在发展自己的事业，还能挣点钱；第二，我觉得飞飞机在别人眼里比较不可思议，能做到的人都是聪明人。

我和大家分享一个我亲身经历的事情，我平常没事的时候就经常去飞飞机，而且我选择的地方都比较空旷，那里环境特别棒，我经常见到一个牧羊大叔，他古今中外样样精通，而且这个大叔还养了一条牧羊犬，这条牧羊犬也非常不错，把这个羊群管理的是井井有条。一天我和这个大叔聊天，这个大叔是个特别能侃的人，大叔就说你们这些飞飞机的人真了不起，很有学问，对我们是饱含赞誉，我当时都怀疑如果大叔有个女儿估计就会给我介绍对象。玩笑归玩笑，但他确实特别羡慕我们这个工作，我对于我从事的行业也感到十分骄傲。

虽然我们选择了一个好的专业，但是如果我们不努力的话，到头来还是竹篮打水一场空。

今天我和大家分享一下无人机的核心-飞控。



无人机之所以能在空中自主飞行，就是因为无人机也和人类一样拥有一个大脑，这个大脑就是飞机的飞行控制器，既然是控制器，我们肯定认为里面有一台微型电脑在控制飞机，实际上，现在的飞控内部除了一些传感器外，还有就是多块的单片机构成，并没有我们想象的那么神秘。一般来说，一套正常的飞控的话是由飞控主机，IMU(惯性测量单元)、GPS，还有PMU（电源管理模块）组成。我先说一下IMU的功能，IMU由三轴陀螺仪，三轴加速度计，三轴磁传感器和气压计组成。三轴，指的是俯仰，航向，横滚三轴。陀螺仪的作用是感知飞机的姿态角，把这个信息传给飞控，飞控经过计算把相应的信息传给电机。地磁传感器的作用是让飞机有方向感。

现在通过IMU和飞控能把飞机最基本的平衡定高，指南针等功能表现出来，但还不足以让一架飞机能自主导航，如果要进行自主导航，那必须满足两个条件，首先是GPS，GPS就是要让飞机知道自己的位置，也让飞机知道目标的位置，第二就是飞机要知道自己的方向，如果飞机自己没有了方向感，就算是知道了自己的位置，知道了目标的位置，但是却不能到达目标的位置。简单点来说，就是要有GPS和指南针，这两个条件必不可少。

1、市面上常用的飞控有哪些，如果自己使用的话，有哪些飞控推荐入手？它们的应用场景，使用场合以及各自的特点是什么？

市面上的飞控做的最好的就是大疆、零度，开源的APM用的比较多。大疆飞控的特点就是在调节的时候比较方便，用在航拍这方面是比较多，但关于可调性，像后期的一些做些航线规划，这方面会比较弱。零度的飞控有两个优点，第一，稳定性比较高，飞起来不容易从飞控方面出问题，比较稳定，毕竟是有双子星，有两个GPS，两个飞控，还有一个优点，调参的时候比较方便，它是可以用手机调参，用WIFI连接非常方便，缺点就是做航线规划的时候特别不好用，因为我做倾斜摄影用过，它这个设计一点也不人性化；还有APM，就是PIXHawk，做倾斜摄影是非常不错的一款飞控，如果你要买，必须要买进口的原器件，国产的容易出问题。

 2、什么情况下比较容易飞控失效或者丢星？

飞控丢星，一般是在山区，或者说是有遮挡的地方，还有磁场比较严重的地方，矿山、钢铁结构的高大的建筑物旁边，是非常容易丢星的。

3、新手在学习方面如何入手？

新手飞飞机的话，我建议从模拟器开始实操，理论方面建议先去5imx上面慢慢学习，这上面的东西很全面，而且有些东西很基础，对新手而言很受用。刚开始建议用飞鹰模拟器，飞起来比较柔和。

如果你以后从事这个行业，你直接买一个Futaba 14sg，比较常用，而且以后也可以对上好多飞机，其他的比如JR也可以。国产的遥控器也都挺好，便宜的像天地飞、AT9、华科尔等都是可以的。遥控器好坏手感会有差别，遥控距离，操作的柔和度会有区别，但对于一个飞手来说影响不大。

4、使用地面站飞控去控制飞机，感觉不是很可靠，哪种飞控搭配地方站比较可靠？

这个观点我完全不赞成，因为我觉得用地面站去操控飞机是我认为是最可靠的一种方式。第一，用地面站的航线去控制飞机，不用去人为干预，因为人为干预的话有好多不确定的因素，如果你的视线和这个飞机离远一点有可能看不清飞机姿态，你这个操作就有可能失误，而且如果手动飞的话，遥控器和飞机失联这也是一种隐患。

如果用飞控操控，把航线传到飞控上，这个飞机的飞行和遥控器就没有关系了，飞控执行的就是刚才上传的航线任务，所以说不管是做倾斜摄影或者是喷洒农药，如果空域允许的话，咱们尽可能做好航线，把航线上传到飞控，再从飞控验证了航线，如果验证成功了，尽量用航线去操控飞机，尽量减少人为去干预飞机。

5、我飞直升机，有时候没干扰的情况下降落降不下来，一降就往上窜，连续降几次也不行，是不是飞控的问题？偶尔会有这种问题，使用大疆悟空的飞控。

我建议换一下飞控，不要再用悟空的飞控去作业，因为我以前用过两到三套，都有各种问题，用这个飞控我出去航拍就炸了两次飞机，都是飞控的问题，这个飞控有好多缺陷，很多人都遇到过。

6、自己组装的四轴690极翼P2Pro飞控，姿态模式飞不起来，GPS正常，是哪里出问题了？姿态模式侧翻，GPS模式正常，一直这样。

第一，可能是飞控的问题，第二，有可能是地壳的原因，飞机在起飞降落的时候有不稳定因素，这也是存在的。可以先检查一下遥控器，看遥控器是否校准完毕，如果遥控器和调参都正确的话，有可能是地壳原因，可以跟公司建议用A2飞控，现在A3也上市了，可以尝试用A3，但是悟空的飞控就不要用了。

 7、关于多旋翼、直升机、固定翼的行业应用。

现阶段来讲，应用最多还是多旋翼，因为它有独特的优点，第一，就是操作简单，第二，对于起降的场地要去不大，第三，相对于直升机和固定翼，它的安全系数最高，所以是每个使用无人机的行业都有多旋翼的身影。

现在多旋翼应用比较多，航拍也是用的最广泛的，还有就是电力巡检、倾斜摄影、公安消防、农林植保、抗震救灾这些好多的行业都使用多旋翼。

直升机的优点是载重量大，续航时间长，但是操作调试难度比较大，要求专业素养很高的人来操作，所以普及率很低。直升机这方面应用行业比较窄，在农林植保这方面有应用，因为它的载重量大，续航时间长，第二就是国外的一些顶尖的航拍团队，他们用直升机进行航拍。

固定翼的优点在于续航时间长，飞行距离远，缺点是对于起降的场地要求比较高，固定翼飞机使用的面也比较窄，大面积测绘使用的比较多，军事侦查固定翼用的比较多，像美国的捕食者，全球鹰都属于固定翼。

如果是刚接触飞机，建议还是从多旋翼入手，不管难易程度还有就业选择，多旋翼都是首选，操作难度小，就业面广。

 8、无人机的行业方向这么多，如何选择，进行职业规划？

不管行业的方向有多少，怎么去选择，我觉得新手唯一要做的就是学好飞机。想要进入这个行业，我觉得要必备三个心，第一，不忘初心，就是时刻要谨记住当初的理想、梦想，我学飞机要干什么；第二，要有做事的决心，就是学飞机过程中肯定会遇到各种困难，但是遇到困难绝不后退，要有这个决心做好它；第三，要有坚持下去的恒心。

9、现在有两种声音，一种声音是说无人机飞手月薪上万，还有一种声音说并不是外人所想象的样子，非常辛苦。请问真实的情况是什么？

说实话，这个行业确实没那么简单，只有飞机飞好了，才能靠操作飞机挣钱。像我们平时飞行很辛苦，早上有时候4点起床，晚上12点才回来，一直跟着剧组跑。要做航拍，还要承担炸机的风险和被飞机划伤的风险，这种也是潜在的风险。

所以如果要从事这个行业，第一，要把技术练好，第二，要把风险降到最低，降到最低的两种方法是，第一，给飞机买个保险，如果飞机有事了，可以找保险公司理赔，第二，和客户签合同，把风险转移，一起承担。

 10、多旋翼训练机选什么好？大疆F550怎么样？

没有必要选择贵的，但也不要选特别便宜的，带上遥控器我建议选择2000-3000左右的多旋翼。

11、关于考证，最近不是出台新政策了，现在民航局是怎么个说法？关于考证，国家委托了民航局AOPA去做这个事，至于说后边出台什么政策，国家承不承认这个政策的合法性，有效性，咱们有待考证，但是这个事情国家肯定会管的，毕竟都花了不少钱，而且还有很多人考了。

12、从刚飞飞机到现在的一些经历，经验分享？

我刚进入这个行业，开始学习模拟器，就是每天学习四五个小时，练了一个月左右，感觉练模拟器特别枯燥，在电脑上练习，飞机停不住，一直乱跑，你的心里那儿就像是热锅上的蚂蚁特别着急，一着急就会失去兴趣，信心也被打碎了，所以说很难坚持下去。

为什么后来坚持下来呢，就是因为北漂，来北京，心里就告诉自己，如果学不好就没有什么出路，挣不了钱来北京干嘛？所以说一直在告诉自己，告诉自己要好好学飞机，也凭着这个信念每天都在练，练到第一个月，再到第二个月，再到第三个月，这应该是个最枯燥的时期，但是只要挺过这个时期，那么春天也就来了，后边就可以随心所欲地去飞，而且兴趣一下子就起来了，不管什么时候就特别想去操作它，这时候技术应该是上升到了一个很不错的状态。

过了三四个月，感觉飞机没有那么难，操作起来也越来越得心应手。现在已经飞了快四年了，到现在我还在练模拟器，一有时间也去外面练习，说了这么多就是想告诉大家，如果你想玩飞机的话，就要下决心，有恒心，不忘初心，静下心来好好学，练习模拟器。

13、什么时候开始从模拟器转去实操的？

从模拟器转实操，这个要看悟性还有练模拟器的成果，我是从一个月以后开始的。

再给大家分享几个飞行经验也是总结的练习的一些方法，还有就是一些大家要注意的事项。

炸机的事情多的数不胜数，有一次，我去拍电影，晚上七点开车出发去廊坊的一个小县城，我从北京出发去廊坊，从里面走的时候已经十二点了，正好我朋友家里面有点事，我又从那赶回来送东西，晚上回去已经是凌晨四点，一晚上我一直在开车，第二天睡了两小时，到了第二天六点起床后，一直等着安排。

航拍安排到了下午，没事干就去问导演怎么拍，导演有点不耐烦，让不要催他，说等着就行了，后来我就等到下午六点了去拍，我把地形和演员都沟通好了，机器也没问题，一切就绪，演员也上了墙头，好不容易上去了，我飞机也起飞，飞的时候我应该是打杆有点快，就往演员那个方向飞过去了，飞过去时感觉飞机不受控制了，到处跑，我以为是我打杆的问题，后来一看不是，是飞控出问题了，控制不了，飞机就往我们这边飞过来了，旁边是一排树，而且是特别高的杨树，飞机挂在上面直接就插在树叉里边没有掉下来，后来我就直接爬到树上把飞机取下来了。

当时，导演一看也傻眼了，我就带了一架飞机，他看我们也没戏了，非常失望，我们把飞机取下来后也没有向人家要钱，路费也没要，就灰溜溜地走了，感觉很憋屈，飞的挺好的还是炸了，就去找大疆去鉴定飞控，但是大疆说不是他们的问题，他们说这个飞控没有问题，后来我就把拍摄的视频、飞控数据发过去，他们和飞控数据进行对比，发现数据确实对不上，后来，他们的很多专家都参加鉴定，也和我讲了好久，但事情最终也没有解决，后来我就不相信大疆的悟空飞控，悟空的飞控有好多问题，所以我建议不要使用悟空飞控。

还有一次去内蒙古拍摄，也是悟空飞控、相同的问题，也是炸机了，非常惨烈。

炸机对飞手确实是成长，如果因为自己操作失误而炸机那只能听天由命了，最好每次出去做任务时，一定要做好检查，把各种安全隐患排除掉，做到不要因为自己的疏忽而炸机，这是不可饶恕的。还有一次我和我弟去飞飞机，我让我弟去检查飞机的逆时针顺时针转的桨装对了还是没装对，当时我没看，就是让我弟去的，他看完觉得正确，我也没当回事，就直接把桨栓好、各个参数调好后直接起飞，一起飞飞机摔了个跟头。

 14、有些时候飞控会因为断电，参数改变吗？

飞控突然断电，参数一般是不改变的。

15、无人机售后怎么界定免费维修，有偿维修？

如果说你买的是大疆的飞机，在保修期内，一般是一年，因为飞机自身的问题损坏，维修是免费的，如果是因为人为操作不当或者是其它原因，有损坏的话，这个维修是有偿的。

16、什么是倾斜摄影？

倾斜摄影是伴随着航空摄影发展起来的航空摄影测量的一种理论和方法。它的实现原理是根据摄影过程中几何反转思想，利用光学，机械复制方法模拟摄影过程，以模拟回复摄影时相邻两张照片的空间位置姿态，相互关系形成一个比实例缩小的几何模型。倾斜摄影的发展需要三个条件，第一个条件是计算机视觉技术的进步，大量的数字影像数据高速匹配，运算成为可能；第二个是无人机技术的发展；第三是信息化社会对高效获取精细化三维空间的信息的需求，这三个条件满足了，催生了现在倾斜摄影的蓬勃发展。

倾斜摄影可以达到高精细，高精度，影像分辨率可以达到两公分，它的测量精度可以达到正负10厘米；还有它是真三维，全方位浏览无死角无遮挡，假如咱们要拍一个楼房，360°和正摄，从各个角度都是可以看到的；还有全要素全场景，通俗的讲就是真实，地面上所有的东西都可以在三维模型上呈现；还有全自动，智能测图，咱们把数据导到机群，它自动处理，24小后就是可以把成果做出来；还有它的高效率，从前期测绘到后期出图可以做到48小时出成果；还有低成本，现在做一平方公里大概是一万左右，相比以前用真人飞机去飞，成本降低很多。倾斜摄影和360°全景是有区别的，全景照片的拍摄，技术方法和倾斜摄影是不一样的，倾斜摄影是把飞机做好航线以后，假如飞校园，就用飞机做航线把这个校园上空都覆盖后，飞机飞完航线后把各个角度的照片，储存在机群里面进行处理，做出来的是三维立体图形，而360°全景做的是在一个点，把这个校园照360°，每个角度都照，而且必须有重叠度，还有正摄照片一张，做出来的是360°全景。

17、哪个行业用倾斜摄影比较多？

第一，像三维地理国情普查，用倾斜摄影比较多，用途是检测不同高度的建筑分布情况，根据用地面积和建筑面积得出实际的容积率数据，为城镇发展规划提供依据，城市的一些规划，国情普查；第二，旧城改造使用的也比较多，比如观察拆迁范围内的建筑情况，对拆迁面积体量等关键指标进行评估。

电力巡检之前遇到过，飞机飞到高压线静的地方电压比较高，能把电机击穿，之前飞六旋翼的飞机两个电机就不转了，停止工作，四个电机转的时候上下没有动力，只能慢慢降落到地上，如果做电力巡线，我建议不要在高压线正下方飞，可以在侧两面飞，这样电压干扰比较小。

 

18、介绍一下飞行技巧，比如四轴旋翼怎样更好地飞圆形，水平8字，新手总是飞不好这些轨迹，请问您能不能说一下动作要领，指导一下新手。

水平8字，画圆，对于新手来说比较难，操作需要操控四个通道，油门、副翼、升降舵、方向舵。水平8字，动作要领就是要保持油门，油门杆一定要保持住，飞机高度保持住，下面就是打那个升降舵，往前推，往前推的过程中要打点方向舵让飞机慢慢的转圈，转圈过程中副翼要控制好，不然有可能是向外跑了也有可能是向内了，这个圆就画不好，有时候连椭圆都画不了。

19、巡线是超视距飞行吗？有什么机器推荐？

我目前了解的情况还是不太现实，现在最主要用的是载人直升机，就是载着人拿着摄像机对着高压线，距离应该是15-20米左右，拍完之后，把照片传到电脑上，人工去筛选，去检查是否有问题。

20、航拍一般后期制作都自己来吗？

航拍现在要看情况，如果你就是个单纯的航拍团队，一般你不需要后期处理，你把拍的素材给传媒公司，传媒公司会做后期处理，因为它还有地面摄影。

20、考取AOPA驾驶员合格证后，找工作有什么渠道？

如果你是玩飞机的老手，飞行技术过关，再加上AOPA证书，这样去应聘，好多单位都要用，如航拍公司，电力巡检公司都是缺这种飞手的。

21、我们单位都是用大疆精灵3、4和悟来查找线路故障工作的，要特别注意什么吗？

说实话，大疆精灵3、4和悟，这个是比较好的，为什么这么说呢，因为以前我给一个公司提供设备，他们用的就是精灵，从精灵2到精灵3到精灵4，悟，一直是这样升级过来的，他们实际操作过程中电机停转、电压太高影响飞机这些情况是很少的。我分析主要是精灵3精灵4，机体都是不导电的，都是塑料，对于抗电压击穿是很有效果的。

 22、倾斜摄影用什么平台和倾斜摄影相机？适合大疆精灵4挂载的倾斜摄影相机有哪款？成果制作软件？我是输油管道公司的，100km埋地输油管道倾斜摄影航测试点项目，后期1200km管道制作。适合自己组建倾斜摄影，还是直接外聘使用第三方成套服务？

对管道做倾斜摄影，我建议请第三方做，如果自己做，自己需要买飞机，培训专业的人员，组建机群，组建机群以后肯定需要去操作合成的任务，这一套下来，两三个月也不一定能做出来。

大疆精灵4是无法做倾斜摄影的，精灵4做360°全景照片还可以。



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