【远荣机器人•原创】机器人用伺服电机的绝度值编码器分辨率一定是越高越好吗？
据了解，国产主流绝对值编码器还只是处于低于20位绝对值编码的水平。那么国产伺服电机一定要追求达到绝对值编码器分辨率20位以上才行吗？机器人用伺服产品的绝对值编码器的分辨率，一定是越高越好吗？...
因为起步较晚、受外资品牌的挤压以及核心技术落后等原因，目前，我国在伺服电机领域还是属于突破阶段，未来市场发展空间巨大。
编码器与马达、驱动器一起，并列为伺服中主要三大零部件。按码盘刻孔方式不同，目前在市面上使用的编码器可以分为增量编码器和绝对值编码器。
近年来，国内在马达和驱动器制造上已有所突破，而编码器的生产制造水平与国际水平还有差距。因此，编码器的性能的提高对于伺服电机整体性能的提高以及国产伺服电机进口替代意义重大。
事实上，在伺服领域取得不错成绩的国产机器人品牌中，对伺服电机的性能描述都提到了绝对值编码器的分辨率，有多家企业声称他们的伺服产品的绝对值编码器分辨率能够达到20位以上，但是有业内人士认为这只是一个噱头，机器人用绝对值编码器分辨率不一定是越高越好。
据了解，国产主流绝对值编码器还只是处于低于20位绝对值编码的水平。那么国产伺服电机一定要追求达到绝对值编码器分辨率20位以上才行吗？机器人用伺服产品的绝对值编码器的分辨率，一定是越高越好吗？
在讨论这个问题之前，我们先来看看企业对于绝对值编码器分辨率的描述：
清能德创：CoolDrive A8伺服驱动器搭载高精度绝对值编码器，最高分辨率可达23位；
禾川科技：X3E系列伺服系统搭载自主专利技术、业界最高磁性20位精度绝对值编码器的伺服电机；
汇川技术：汇川伺服产品可以实现编码器绝对值分辨率达23位。
绝对值编码器分辨率对伺服电机的性能到底有什么影响？
为了方便理解，先解释一下什么是绝对值，什么是分辨率？“绝对值”是一种“定性”的表述方式，而分辨是一种“定量”的表述方式，就像我们说“32寸液晶电视”，这里的“液晶”就相当于“绝对值”，而“32寸”就相当于“23位分辨率”。“绝对值”就是指电机转到哪个位置，随时可以知道，并且在断电之后，伺服电机也能够准确记得电机转动的圈数；因为电机是转圈的，“23位”就代表电机转一圈的刻度有223个，也就是说电机的精度可以达到1/223。
对于绝对值编码器来讲，当然是分辨率越高，精度就越高，性能就越好，但是，对于伺服电机来说，绝对值编码器分辨率并不能最终决定电机的精度。
对此，珠海台金科技总经理姜翔表示编码器只是一个电机的配件，而电机又只是机器人设备的一个配件，把编码器的设备做得很高，可能存在浪费，如果电机的其它性能跟不上，比如电机的抗抖动性能不好，那么抖动一下就会影响到精度，这样的话编码器做得再精确都是没有用的。
也就是说，对于整个伺服电机的性能来看，作为配件的编码器只是一个必要条件，但不是充要条件。所以，就目前的情况来看，伺服电机的绝对值编码器分辨率并不是越高，伺服电机的性能就越好，因为编码器的精度虽然是影响伺服电机精度的一个重要因素，但并不是决定性的因素，单纯靠提高绝对值编码器的分辨率，并不能保证最后伺服电机的精度，相反，如果其他配件的性能不好，反而会浪费了编码器的高精度性能。但是毋庸置疑的是，绝对值编码器分辨率的提高是提高伺服电机性能的前提。
分辨率一定要越高越好吗？
据了解，和通用的伺服电机相比较，机器人用伺服电机要求控制器与伺服之间的总线通讯速度快、精度高；另外对基础材料有加工要求。特别是像机器人末端执行器（手爪）应采用体积、质量尽可能小的电机，尤其是要求快速响应时，伺服电动机必须具有较高的可靠性和稳定性，能经受得起苛刻的运行条件，可进行十分频繁的正反向和加减速运行，并能在短时间内承受过载。
机器人伺服电机需要更高的精度，因此，对于绝对值编码器的分辨率要求一定是越高越好吗？那么目前来看，绝对值编码器的分辨率要达到多少才能满足机器人行业的应用？让我们来看看各业内人士都有怎样的看法：
姜翔指出绝对值编码器分辨率在17位以上就是中高端产品，而机器人用伺服电机的绝对值编码器分辨率在17位以上就可以。
禾川科技董事长王项彬也指出机器人用伺服电机绝对值编码器分辨率在20位左右的精度就已经够了。
埃斯顿营销中心总经理助理卢昊认为，未来伺服电机将会往集成化、智能化、高精度化、抗干扰方面发展；其中，20bit绝对值编码器将会是今后发展的趋势。
对于绝对值编码器是否分辨率越高越好，王项彬认为并不是一定的，反而分辨率越高，机器人就越容易出故障，目前来看，17—21位之间的范围就是比较合适。
而姜翔也表示，绝对值编码器分辨率越高，在同等体积下技术难度就越大，而且电机的误差可能就越大。
他还表示，“就绝对值编码器来说，分辨率当然是越高越好，因为这能够体现一个公司的技术实力。”他认为对于实力强的公司来说，可以追求高指标和高品质的绝对值编码器，但是实力不够的话，就没有必要拿这个当做噱头。
也就是说，伺服电机企业并不一定要一味地追求高分辨率的绝对值编码器，目前机器人用的绝对值编码器，只要在17位以上就差不多够用了。在达到这个技术水平的基础上，有实力的企业可以追求更高的指标。
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