[创意快报] 平衡车

本次给大家带来的创意是平衡车模型，由乐博趣机器人大兴校区独自研发。平衡车的设计和实现包括构思...



本次给大家带来的创意是平衡车模型，由乐博趣机器人大兴校区独自研发。平衡车的设计和实现包括构思、搭建、编程和调试等几个环节。下面给大家详细介绍一下。

电动平衡车，又叫体感车、思维车、摄位车等。市场上主要有独轮和双轮两类。平衡车利用车体内部的陀螺仪和加速度传感器，来检测车体姿态的变化，根据车体姿态精确地驱动电机进行相应的调整，以保持系统的平衡。是现代人用来作为代步工具、休闲娱乐的一种新型的绿色环保的产物。我们用乐博趣教具创意出来的平衡车，是双轮，利用红外感应来实现对体位的检测，并且通过智能控制器的控制对电机的转动方向和速度实现精确控制。



搭建时候，首先考虑的是双轮，并且重心必须要低，避免头重脚轻电机扭矩不够使得平衡车难以保持平衡，朝一边倒，最终创意作品难以运行。所以智能控制器搭建在两个电机中间，并且尽量位置偏下。经过几次尝试，最终选择了如图所示的外观模型。在平衡车的前后两端左右分别安装了红外感应器。四个感应器和智能控制器，来实现平衡车的姿态检测。



编程上不是太复杂，四个红外感应器分别对应的0、1、2、3四个端口，红外感应器朝下安装，检测与地面的距离，当四个传感器都没有检测到地面的时候，两个电机都是停止的；如果0和1两个传感器检测到地面，表明此时平衡车向前倾斜，则两个电机以最大速度向前转动；如果2和3两个传感器检测到地面，表明此时平衡车向后倾斜，则两个电机以最大速度向后转动。以这样的编程设计来使其实现“平衡系统”。经过多次调试编程参数，调整以及传感器灵敏度，最终完成“平衡系统”。

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