机器人避障最新黑科技 3D TOF相机

SICK三维TOF相机基于时间飞行（TimeOf Flight）原理，单帧可以捕获可靠的物体三维轮廓信息，具有大视野范围、较好的抗光干扰能力、灵活而稳定的数据输出三大优势。...





来自机器人暖心的节日表白：就算全世界离开你，还有一个我来陪

（温馨视频，建议Wifi下打开）

这是德国著名的弗劳恩霍夫自动化研究院（Fraunhofer IPA）最新推出的机器人Care-o-bot 4，采用了 SICK 三维 TOF 相机 VISIONARY-T 进行主动避障和识别目标物。不但可以快速移动，主动绕开障碍物，还可以识别目标物进行抓取。其为何选择三维 TOF 相机，下面让老司机带大家了解了解。





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目前常用于避障的传感器

开始之前，先了解一下目前常用于避障的传感器有哪些优缺点：

超声波传感器

• 优点：成本较低，实现方法简单。
• 缺点：检测距离较近，三维轮廓识别精度差，容易由于“幻影现象” * 导致误以为障碍物太远而发生碰撞。

* 所谓“幻影现象”指声波打在斜面的障碍物后，再次反射到其他障碍物，造成最终传感器接收到声波的时间较长，从而误以为障碍物较远。通常解决该问题的方式可以通过增加多个传感器数量，再通过相关算法降低误差，但成本增加。



激光雷达传感器

• 优点：检测距离较远，精度较高
• 缺点：机构复杂导致成本高；无法形成三维空间的防护，可能因为坡道或者颠簸而误判。

双目视觉深度相机

• 优点：采用被动光源，有较好的抗环境光干扰能力；
• 缺点：需要处理大量的视频帧流数据，实现算法复杂，对处理器硬件要求较高，并且精度不高。

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 SICK 三维 TOF 相机

SICK 三维 TOF 相机基于时间飞行（TimeOf Flight）原理，单帧可以捕获可靠的物体三维轮廓信息，包含25，000（144*176）个像素点，输出数据包含距离值、灰度值和置信度。



优势一：大视野范围

VISIONARY-T 视野角度：69°* 56°；检测距离：0.5 ~ 7.3m; 输出帧数高达30帧/秒；可满足机器人的快速移动的响应要求。



优势二：较好的抗光干扰能力

VISIONARY-T 抗光干扰能力高达 50Klux, 防护等级 IP67，可满足各种恶劣使用要求。



优势三：灵活、稳定的数据输出

VISIONARY-T 可通过千兆以太网接口输出点云数据，并且根据SICK 免费的调试软件 SOPAS，可直接读取或者修改传感器参数、设置检测距离、曝光强度、数据输出类型和坐标等，数据量可根据应用要求进行缩减；并且可提供 API 接口（可支持Matlab,  Java,  Python,  C#， C++），支持 ROS 等;

西克(SICK)成立于1946年，历经多年的发展与积累，已成为极具影响力的智能传感器解决方案供应商，产品广泛应用于各行各业，包括包装、食品饮料、机床、汽车、物流、交通、钢铁、机场、电子和纺织等行业。西克中国目前已在广州、上海、北京、青岛和香港等地设有分支机构，并形成了辐射全国各主要区域的机构体系和业务网络。

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