机器人避障最新黑科技 3D TOF相机
SICK三维TOF相机基于时间飞行(TimeOf Flight)原理,单帧可以捕获可靠的物体三维轮廓信息,具有大视野范围、较好的抗光干扰能力、灵活而稳定的数据输出三大优势。...
来自机器人暖心的节日表白:就算全世界离开你,还有一个我来陪
(温馨视频,建议Wifi下打开)
这是德国著名的弗劳恩霍夫自动化研究院(Fraunhofer IPA)最新推出的机器人Care-o-bot 4,采用了 SICK 三维 TOF 相机 VISIONARY-T 进行主动避障和识别目标物。不但可以快速移动,主动绕开障碍物,还可以识别目标物进行抓取。其为何选择三维 TOF 相机,下面让老司机带大家了解了解。
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目前常用于避障的传感器
开始之前,先了解一下目前常用于避障的传感器有哪些优缺点:
超声波传感器
- 优点:成本较低,实现方法简单。
- 缺点:检测距离较近,三维轮廓识别精度差,容易由于“幻影现象” * 导致误以为障碍物太远而发生碰撞。
激光雷达传感器
- 优点:检测距离较远,精度较高
- 缺点:机构复杂导致成本高;无法形成三维空间的防护,可能因为坡道或者颠簸而误判。
双目视觉深度相机
- 优点:采用被动光源,有较好的抗环境光干扰能力;
- 缺点:需要处理大量的视频帧流数据,实现算法复杂,对处理器硬件要求较高,并且精度不高。
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SICK 三维 TOF 相机
SICK 三维 TOF 相机基于时间飞行(TimeOf Flight)原理,单帧可以捕获可靠的物体三维轮廓信息,包含25,000(144*176)个像素点,输出数据包含距离值、灰度值和置信度。
优势一:大视野范围
VISIONARY-T 视野角度:69°* 56°;检测距离:0.5 ~ 7.3m; 输出帧数高达30帧/秒;可满足机器人的快速移动的响应要求。
优势二:较好的抗光干扰能力
VISIONARY-T 抗光干扰能力高达 50Klux, 防护等级 IP67,可满足各种恶劣使用要求。
优势三:灵活、稳定的数据输出
VISIONARY-T 可通过千兆以太网接口输出点云数据,并且根据SICK 免费的调试软件 SOPAS,可直接读取或者修改传感器参数、设置检测距离、曝光强度、数据输出类型和坐标等,数据量可根据应用要求进行缩减;并且可提供 API 接口(可支持Matlab, Java, Python, C#, C++),支持 ROS 等;
西克(SICK)成立于1946年,历经多年的发展与积累,已成为极具影响力的智能传感器解决方案供应商,产品广泛应用于各行各业,包括包装、食品饮料、机床、汽车、物流、交通、钢铁、机场、电子和纺织等行业。西克中国目前已在广州、上海、北京、青岛和香港等地设有分支机构,并形成了辐射全国各主要区域的机构体系和业务网络。
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