深入学习基于ROS的传感器

不要等待，不要犹豫！！！马上动手，立刻拥有。属于你的智能机器人，就在你眼前。机器人神秘吗？学习机器人编程难吗？造机器人困难？接下来，每个周末，与大家相约，和大家一起交流机器人技术，揭开机器人的神秘面纱。...

揭秘智能机器人编程之旅

——深入学习基于ROS的传感器

不要等待，不要犹豫！！！马上动手，立刻拥有。属于你的智能机器人，就在你眼前。机器人神秘吗？学习机器人编程难吗？造机器人困难？接下来，每个周末，与大家相约，和大家一起交流机器人技术，揭开机器人的神秘面纱。

本公号大致安排，先利用开源系统ROS带领大家进入神秘的机器人世界，让大家对机器人有一个理性的认识，后续会把这些核心功能的算法与现代工程、数学等结合起来进行深入探究。昨天带领大家初步认识一些常用传感器，下面详细介绍如何利用它们进行编码。传感器：激光雷达(Lidar)——Hokuyo URG-04lx、3D——Kinect、伺服电动机——Dynamixel、惯性测量模组(IMU)——Xsens MTi、Arduino。

激光雷达(Lidar)——Hokuyo URG-04lx

一、安装功能包和驱动

$ sudo apt-get install ros-fuerte-laser-drivers

$ ls =l /dev/ttyACM0

$ rosrun hokuyo_node hokuyo_node

二、了解如何发送数据

$ rostopic list

$ rostopic type /scan

$ rosmsg show sensor_msgs/LaserScan

$ rosrun ech0 /scan

$ rosrun rviz -d ‘rospack find hokuyo_node’/hokuyo_test.vcg

三、访问和修改数据

创建hokuyotest.cpp

创建启动文件hokuyotest.launch

3D——Kinect

一、安装功能包和驱动

$ sudo apt-get install ros-fuerte-openni-camera

ros-fuerte-openni-launch

$ rosstack profile

$ rospackage profile

$ rosrun openni_camera openni_node

$ roslaunch openni_launch openni.launch

二、了解如何发送数据

$ rostopic list

$ rosrun image_view image_view image:=/camera/rgb/image_color

$ rosrun image_view image_view image:=/camera/depth/image

$ rostopic type /camera/depth/points | rosmsg show

三、示例

伺服电动机——Dynamixel

一、安装功能包和驱动

$ sudo apt-get install ros-fuerte-dynamixel-motor

$ roslaunch dynamixel_tutorials controller_manager.launch

二、了解如何发送数据

$ rostopic list

$ roslaunch dynamixel_tutorials controller_spawner.launch

$ rostopic type /tilt_controller/command std_msgs/Float64 --0.5

三、示例

惯性测量模组(IMU)——Xsens MTi

一、安装功能包和驱动

$ svn co http://isr-uc-ros-pkg.googlecode.com/svn/stacks/

lse_imu_drivers/trunk/

$ svn co http://isr-uc-ros-pkg.googlecode.com/svn/stacks/

Serial_communication/trunk/cereal_port/

$ sudo apt-get install ros-fuerte-gps-umd

$ rosstack profile

$ rospack profile

$ rosrun lse_imu_drivers mti_node

二、了解如何发送数据

$ rostopic list

$ rostopic type /imu/data

$ rostopic type imu/data | rosmsg show

$ rostopic echo /imu/data

三、示例