S120伺服系统回零方式操作简述

S120有三种回零方式，对于任意编码器，可以使用直接设定参考点和被动回零方式；对于增量式编码器只能使用主动回...



S120有三种回零方式，对于任意编码器，可以使用直接设定参考点和被动回零方式；对于增量式编码器只能使用主动回零方式。下面我们一起仔细研究一下它们具体的操作方式。

1. 设置参考点(Set_Reference)

通过用户程序可设置任意位置为坐标原点。通常情况下只有当系统既无接近开关又无编码器的零脉冲时，或者当需要轴被设置为一个不同的位置时才使用该方式，设置过程如下图。



①设定参考点位置坐标值p2599

②激活轴的回零命令：p2595=r2090.11

③激活轴的“设置参考点”的命令：p2596=r2096.1，于是该轴当前位置r2521立即被置为p2599中设定的值。

2. 主动回零(Active_homing)

1)增量式编码器主动回零

使用接近开关+编码器零标志位回零，应按如下顺序执行：

①参考下图设置



②选择回零方式：p2597=r2092，将POS_STW2的位8置0，选择主动回零

③设置寻零方向：p2604=r2092.9

④激活轴的运行命令：p0840=r2090.0

⑤激活轴的回零命令：p2595=r2090.11

⑥等待接近开关信号的上升沿，也就是等待POS_STW2的位2由0变为1，此位代表着CAM信号的状态

⑦等待接近开关信号的下降沿，也就是等待POS_STW2的位2有1变为0



编码器零标志位回零，应按如下顺序执行：

①参考下图参数



②选择回零方式：p2597=r2092.8，将POS_STW2的位8置0，选择主动回零

③设置寻零方向：p2604=r2092.9

④激活轴的运行命令：p0840=r2090.0

⑤激活轴的回零命令：p2595=r2090.11

外部编码器零标志位回零，整个回零过程与内部编码器零脉冲的回零方式相同。



2)绝对值编码器主动回零

由于增量式编码器在断电再上电以后，不能记住实际位置，所以在每次断电再上电以后，都需要回零。对于绝对值编码器只需要在第一次上电时，进行一次编码器的校准即可，以后再进行断电再上电的操作，不需要再进行回零，因为绝对值编码器能够记住实际位置。



3. 被动回零(Passive homing)

被动回零又称动态回零，主要用于轴运行于任意位置时动态修改当前位置为零。应按如下顺序执行：



①参考上图参数：p2511=r2092.11；p2510=r2092.10

②选择回零方式：p2597=r2092.8

③激活轴的运行命令和任意一种定位方式(JOG,traverse block,MDI)使轴运行

④激活轴的回零命令：p2595=r2090.11

⑤等待快速I/O的输入（通过p0488和p0489选择），在快速I/O输入以后，当前位置被设置为0。

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