抓取或吸附，社友们还有没有别的思路

成功率高的办法应该还是纯机械的夹爪类结构，但是像叉子勺子这样的片状还凹凸不平的件夹爪也不好夹取。不知道大家有没有其它的思路？...



现在正在做一个方案，需要从一排的一摞叉子或者勺子的顶面拿出来一排，勺子平放，凹口冲上，拿起后还是冲上，工件长短不一样，宽度不一样先按照一种思考，长度200，吸附或抓取的位置只能是勺子头和把的中间位置，把的后面50mm的空间要空出来给下一工序夹取用。节拍在20S一下。

现有的想法是用吸盘吸附，但是吸盘吸附曲面的效果不敢保证，而且勺子把的中间位置比较小，吸盘不一定能够准确吸附到。还有吸盘的成功率不好控制，万一没有吸附上就需要人工干预，这样就打不到自动化的效果了。

成功率高的办法应该还是纯机械的夹爪类结构，但是像叉子勺子这样的片状还凹凸不平的件夹爪也不好夹取。

不知道大家有没有其它的思路？

补充内容 (2016-6-3 17:26):

补充：今天刚刚从网上看到有卖自粘性硅胶的，不知道大家有没有见过用过，我想用它来替代吸盘，粘附面积更大还不怕细小的面。不知道这样的硅胶粘性够不够，重复使用能不能撑得住。

这是勺子的形状，中心在勺子的脖子那里，总长200mm，头宽40mm，食品不锈钢，竖直摆放一摞大概高度400，一排大概20摞，间距越小越好。

评论：

勺子如果是冰凉的，舌头舔一下会粘住，反过来想：利用人造舌头，舔一下勺子粘住后取走，进入下一个工序时正好开化……

@丁卯谷雨

不能使用电磁铁吗？是非金属的？

机械抓取的话能使用弹簧吗？这样就不会有间隙，而且受力也能保证，就是太重了就不行了。

@chen0024

楼主这是冲好的一摞勺子毛配料，准备自动上料进下一个工序？可以考虑用手指气缸做个夹具，夹具与被夹物件接触部位做仿型处理，保证夹取之后不晃动；毛配料可以放进专门的料仓内，加光感高度检测，底部使用气缸上顶，保证每次都在同一高度夹取；按照你的描述，我暂时想到了这么多.

@我是sky

侧着放，往前推，有个斜坡，靠重力把勺子分开，再有个传送带运走



@海洋闹饥荒

1）上部分料 ---- 一摞竖起来，用风琴式吸盘拎起来一点进嘴巴的那部分，然后就是各种类型的爪子伺候了。（以防两个沾在一起（有没有油啊？），可加侧挂板。）

缺点：不能不停机续杯。。。（不是不能，很麻烦。。。）

优点：风琴式吸盘，别愁吸不到。不知道怎么用？访问不大不小的厂家吧。值得去一趟。

2）底部分料 ---- 还是一摞竖起来，从底部一个一个纯机械式分料。怎么分？看看蛋糕压花托盘的制造机构，或一次性杯子之类的的分料机构。MechLib里有视频的吧。（敢这么玩，是因为楼主贴的照片显示产品是薄板冲压出来的，厚度比较均匀。进嘴巴的那部分，可能摞起来后会翘一点吧。不碍事儿。。。）还有那种棘轮和钩子嘎达嘎达的动画，楼主也应该见过的啊。

缺点：一次不能上太多的料，续杯频繁一点。

优点：纯机械式分料，安静快速。（我是能不用就不用气的人。）

3）横着分料 ---- 不是不可以，其实原理跟底部分料没大区别。但这个勺子，有分量，整个机构需要的加持力度要很大。

@Cavalier_Ricky

竖着一摞放，两组气缸，一夹一放，最下面一个掉下来落到传送带上。再提升上去就行了。从补料方便性和动作数量上看，这种较好。

@装箱码垛系统

今天刚刚从网上看到有卖自粘性硅胶的，不知道大家有没有见过用过，我想用它来替代吸盘，粘附面积更大还不怕细小的面。不知道这样的硅胶粘性够不够，重复使用能不能撑得住。

@小人Mτ

还是用吸盘吧，叉子反过来放，用柔性吸盘，头部加工一下，和工件贴合的紧一点。

@去缸活塞泵

注：本文讨论太内较多，小编就不一一分享了，强烈建议大家点击下方“阅读原文”前往社区看完整帖。

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