【2018LT】合肥井松姚志坚：移动视觉导航机器人在制造业中的应用

3月22日，在2018第七届 LT中国物流技术峰会的智造物流分论坛，行业精英齐聚一堂，共商生产物流的行业痛点和智能技术及应用落地的解决之道。...



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在制造物流中，机器人技术如何应用于生产环节？不同的机器人各自适用于哪些应用场景，在使用场景中又会呈现出哪些利弊？3月22日，在2018第七届 LT中国物流技术峰会的智造物流分论坛，行业精英齐聚一堂，共商生产物流的行业痛点和智能技术及应用落地的解决之道。主办方特邀合肥井松的总经理姚志坚先生作为演讲嘉宾，分享《移动视觉导航机器人在制造业的应用》的主题演讲。

首先，姚志坚介绍了目前市场上一些热门的AGV：

第一种，磁导航。应用范围比较广，传统的汽车行业一直在用磁导航。把磁条铺在地上，通过传感器来读取磁条，地标辅助每一个转弯的节点。优点是价格比较低，缺点是定位精度不高。一般设置简单的线路上会运用，但施工比较麻烦，磁条容易损坏，柔性也不高，尤其是汽车行业工艺流程一变就无法使用了，所以现在做磁条会比较困扰。



第二种，激光导航。发展比较快，像现在流行反光板导航和新出产的自由导航，市场上还没有看到非常成熟的技术，因为它计算量比较大，速度跟不上。它的定位精度和柔性比较高，缺点是成本高。长沙电力十年前就推出过激光导航的技术，但是由于稳定激光导航传感器是进口，成本比较高，所以激光导航在汽车行业里的应用还面临一些困难。



第三种，无线导航。现在有两种技术，一种是GPS导航，像京东是XGPS导航，技术还达不到工业领域的应用。还有一种是微波导航，目前正在和美国的一家公司合作，大概7月份会有量级。这种导航主要应用于室外，雨雪天也可以使用，但目前还没有研发出产品。



第四种，视觉导航。其中一类是二维码导航，比如小黄人。二维码导航AGV目前是电商领域最火的，优点是定位精度高、柔性高、成本低，缺点是对地面要求很高，在交叉作业的地方很难使用。另外一类是SLAM地面纹理导航，这种视觉导航会重点介绍，还有一类是SLAM环境导航，研究到现在还没有做到工业级技术，数据太大，目前还没有做到人工智能这方面。

视觉导航是通过摄像机和SLAM的算法来实现定位的导航，优点是定位精度和柔性都比较高，成本比较低，最大的特点是能在交叉作业场所中使用。比如汽车行业工厂的环境，需要车、地和叉车混合作业，在混合作业的情况下用磁导航，要么得开槽，要么使用二维码，但是二维码经常会磨损，所以目前在汽车行业的应用也不是很理想。视觉导航的劣势在于对地面平整度有一定要求。

视觉导航是根据汽车行业和机械加工业中碰到的很多问题而研发的，比如叉车、料车、机械车交叉作业的问题，还有汽车行业整个工艺流程都会根据车型的变化而变化，变化后怎样相对容易地修改地图？



上面这张图是二维码的原理，灰色是路面，二维码大概是一米间距一个。在汽车工厂里，只要一个二维码破了或者脏了，就没有办法找到修正点，因为二维码就是修正点。视觉导航不一样，它会对路标里所有的照片连续拍照，然后找出所有的特征点。也就是说，在一米范围内可能有上百张照片，其中有三五张甚至一百张坏了也没关系，只需要有两张就可以知道具体位置，也就是把整个地面当成二维码来做。它读特征点的技术也不是很陌生，人脸识别就是这样的技术，所以这种技术受到很多厂家的欢迎。

第二是它具有人工智能的学习功能，任何一个工厂地面磨损是不可避免的，它会不停地修复、不停地拍，根据地面不停地去修正地面存储，所以地面只要是静变的过程都有图标，这样就避免了地面花纹的变化。

第三是惯性导航功能。一米内有很多坐标，当坐标被油污、水渍粘掉也没关系，惯性导航会往前走，使得二维码的性能更加高端。

第四是示教功能。原来磁导航改位是比较困难的，所以开发了示教功能，只要教机器人走一遍，它就能把走过的所有路都记录下来。

井松视觉导航AGV有以下特点：1、高精度，导航精度可达+-2mm，车体定位精度+-7mm。

2、支持无级变速，运行稳定性高。

3、高安全性：具有各种硬、软保护，保证安全。

接下来，姚志坚介绍了不同种类的视觉导航AGV。

在图中，双驱差速顶升式的应用场景是在上汽集团，门自动打开，把货料送进去。实际上，它的外形虽然像K，但是它的心脏、大脑跟K完全不一样，比它要高一个级别。



这是长安汽车下面的一款汽车，载重一吨，画面有点变形。其实车是很扁的，紧贴着地面，跟自动化仓库连接。四轮的双插速，也就是下面有四个轮子在运行。

关于合肥井松自动化科技有限公司

井松成立于2007年，是国内领先的智能物流系统集成商与物流装备制造商，主要从事自动化立体仓库及企业内物料输送系统等软硬件系统的研究开发、规划设计、安装实施与技术服务等。

曾先后与小松集团、swisslog等全球著名的物流企业开展技术及业务合作，在消化国外先进技术的基础上开发了堆垛机、穿梭车（RGV）、空中悬挂小车（EMS）、激光导航无人小车（AGV）、智能托盘车、桁架机器人、移动视觉导航机器人、自动化分拣系统及WMS、WCS、MES等自动化物流管理软件，拥有完整的物流装备产品线。

井松自动化特别专注于物流，建立了全国业绩最高的九个自动化仓库，也建立了长白山中最大的仓库。井松去年总共拿下了6个汽车行业的全自动化仓库，而且通用烟台的东越库已经投入了运行，实现了货物到仓物的自动化。

目前井松的服务范围涉及四个方面：第一，设计。井松有完善的规划，在做项目之前会做仿真，可以做到一比一。

第二，设备。现在整个公司有500人，其中200人做设计，更加注重产品的开发、研究，特别是非标定制。

第三，实施。井松有自己的安装团队。

第四，服务。井松本身有加工厂，服务不仅可以满足客户一到两年，甚至可以满足客户五到十年的需求。





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