光栅尺振动全闭环

案例分析龙门加工中心全闭环振动调试

FANUC国内某客户反馈其厂内一台龙门加工中心安装光栅尺后偶尔出现振动现象，MTB经过多次调整测试仍未找到原因。...

北京发那科某国内客户反馈其厂内一台龙门加工中心安装光栅尺后偶尔出现振动现象，MTB经过多次调整测试仍未找到原因。

1Y轴问题现象

Y轴在加装光栅尺后，运行跑机程序约6～8小时（时间不固定，均为较长时间），Y轴会出现非常强烈的振动，增益降至很低后也无法消除。

2系统调试解决步骤

1

检查光栅尺读数头等安装情况

MTB本次配置了法格光栅尺，法格工程师现场协助检查光栅尺安装以及信号情况，但加固读数头的螺钉并重新安装光栅尺，再次运行一段时间后振动仍然存在。

2

将光栅尺反馈线单独走线，排查外围干扰问题

运行一段时间后，问题仍存在，基本排除外围干扰问题。

3

速度反馈平均功能（标配）

此功能通过全闭环系统中将机床本身的速度加到速度控制中去，由此来确保整个位置环路的稳定，降低振动。

按照参数设定后，问题仍没有得到解决。

4

双位置反馈功能（选配）

此功能通过同时考虑全闭环和半闭环的位置数据，并通过一次延迟时间的常数的设置，即可利用半闭环控制过渡状态，而全闭环实现定位。

参数设定如下：

功能位2019#7=1

双位置反馈变换系数：即设置为半闭环的柔性齿轮比。

一次迟延时间常数：设置越大，半闭环在运动中起的作用越强，建议设置200左右。

No.2080设定500左右，运行多次均无振动出现。

5

MTB反映国内另一用户处同型号机床可以正常运行

MTB反映其已经出厂用户处出厂的机床并未选配双位置反馈功能，但仍可正常运行。

注：红色部分为两机床配置不一样的地方。

6

振动原因判断

此后经过多次测试，拆卸Y轴齿轮箱，电机直连丝杠也会出现振动，排除了减速比不同的因素。排查电机、丝杠安装情况，调整电机与丝杠之间传动机构间隙，调整后问题仍存在。所以我们认为：

1）每次都是长时间运行后才出现振动，结合Y轴丝杠较长（2米6），判断振动原因可能为长时间运行后的发热造成了热伸长问题，直接导致了半闭环与全闭环位置误差较大，从而产生振动。

2）Y轴机械安装等可能存在问题。建议客户重新检查机械安装情况。