【远荣智能•头条】细品协作机器人系列之双臂机器人：打造智能网络制造新模式

随着现代工业的发展和科学技术的进步，单臂机器人受制于环境，很多工作难以完成。在此情况下，双臂机器人应运而生。双臂甚至多臂协作机器人正在打造智能网络制造的新模式，实现机器与人的完美协同、共存共享，形成一个分享经济的时代。...







在工业机器人领域，单臂协作机器人出现时间较早，正在打破传统机器人的桎梏，在追求低价、高效、安全和生产多样化的今天或将掀起一场制造业机器换人的风暴。日前，《高工机器人网》已经对全球单臂协作机器人做了最全盘点，欲了解详情请点击此处。

但是，随着现代工业的发展和科学技术的进步，单臂机器人受制于环境，很多工作难以完成。在此情况下，双臂机器人应运而生。双臂甚至多臂协作机器人正在打造智能网络制造的新模式，实现机器与人的完美协同、共存共享，形成一个分享经济的时代。

《高工机器人网》再次推出“细品协作机器人系列之双臂机器人”，分享那些能够和人“并肩作战”并且心灵手巧的双臂机器人。

　　国外企业与产品：

ABB: YuMi

2014年9月，ABB发布了世界首台真正实现人机协作的双臂机器人YuMi。此款双臂机器人具有人性化视觉与触觉功能的设计，能够完美的实现人机协作工作。

YuMi的双臂灵巧，并以软性材质包裹，同时配备创新的力传感技术，从而保障了人类同事的安全。YuMi还具有高灵敏度，双臂极其灵活，臂展能够达到1.6米，每个手臂有7个轴，可以举起0.45千克以内的小物件，适用于各种精密度高的工作，可完成3C部件及其他小件的包装、测试等。

　Rethink Robotics: BaxterRethink的双臂协作机器人Baxter 采用顺应式手臂并具有力度探测功能，能够适应变化的环境，可“感知”异常现象并引导部件就位。Baxter的解决方案已非常成熟，适合生产线上料、机器操控、包装和材料处理等多种任务。因此，Baxter能完成一些高阶任务，如在产品线中移除有缺陷的产品，将完成品装进盒子，进行基本的质控检查。

Baxter基础价2.5万美元，基座、抓取器和软硬件服务另算，使用寿命是3年，每周可工作40小时，在劳动力市场很有竞争力。

　　Kawada Industries：Nextage川田工业的Nextage双臂工业机器人可设置在可移动架台或滑板上，并自动移动，负责多个工位。在安全性上，Nextage配备了高速立体视觉摄像头，通过使用低功率马达和肘部控制，两个手臂即使是工作时也不会随时伸张。两个手臂各有12个关节，可精确定位到30微米之内。

Nextage的头部配备立体摄像头，两手各配备一个手持摄像头，可识别贴于工作台等处的记号，以记号为基准做动作。此外，Nextage还可使用电动螺丝刀及冲压机等机械工具进行加工作业。Nextage可应用于工业产品制造、食品、医疗用品、化妆品及化学产品等领域。

　　COMAU：Amico2015年10月，柯马机器人推出了双臂拟人机器人Amico，应用于各种场景的装配、物料处理、分配和拾取。

Amico机械臂配有两个Schunk SDH2多关节三指夹具系统，可以灵活抓取各种不同的对象。其中两个指状设备可以通过改变方向，以适应不同形状和尺寸的物体。夹持器内置有传感器，可对所抓取的物体表面进行感应，从而自动调整最佳抓取力度。

　安川电机：CSDA5F针对生物医药领域实验阶段药液和临床检查液体的分析前期作业，安川电机研发了双腕机器CSDA5F系统。这是一套药剂填充用生物医药系统，采用适合生物医药行业的人性化设计双腕生物医药机器人解决方案将研究人员从危险且长时间工作的环境中解放出来，替代人类完成药液加样、涂布、拿捏、检测等各类操作。

这套系统解决了生物医药领域分析前期处理作业长期以来只能依靠人灵活使用多种分析器材来进行细致且复杂的分析，而无法避免出现个人差异或过失以及引起接触剧毒药剂或细菌危险的可能等迫切问题。

　　川崎：duAro2015年，川崎在日本率先推出名为“duAro”的新款灵活、轻便的轻型人机协作机器人。双腕定位机器人duAro拥有2个水平多关节手臂，动作自由灵活，也实现了2台定位机器人无法做到的2个手臂相互协调、共同完成作业。duAro可与多台机器人相连接，并有视觉系统及多种抓手选件。

duAro具有节省空间、设置简便、人机协同作业、简易示教及选件丰富等特点。duAro可以在空间狭小工作范围内高效能作业，并能灵活机动的运用，能广泛用于装配、分拣、包装等运用。其市场定位为生产周期短，自动化尚不发达的领域，电气电子行业的人工作业、组装、检查作业等领域。

　　NACHI：MZ04ENACHI的双臂协作机器人MZ04E能应用在工厂生产作业中取代部分人力，以单一CPU控制双臂实现互相搭配，从而流畅而精准地达成更困难、更精细的工作，比如组装智能手机。中空手腕的巧妙电缆排线通过中空结构的手腕，智能地对机械手电缆进行配线。通过简洁的穿插配线防止与周围的装置干扰，设备的可靠性大幅提高。

　　国内企业与产品：

新松：双臂协作机器人新松的双臂协作机器人是国内首台具备柔性多关节技术和可动双目视觉系统的双臂协作机器人，具有高灵活性、安全性、自主避障、快速配置等特点。

新松双臂协作机器人基于可动仿生双眼视觉系统实现实时深度信息和三维重构。14个完全具有自主知识产权的一体化中空伺服驱动单元，可以将用户所需的绝大部分接口集成在内，为用户提供更加自由、开放的开发环境。同时，集成化与柔性化地实现快速、安全、灵活、精准、高效的旋拧、定位等全套装配解决方案。

财团法人精密机械研究发展中心：双臂机器人作为台湾的首个生产双臂七轴机器人的企业，财团法人精密机械研究发展中心于2014年8月推出了国内首创的七轴双臂机器人。

此款双臂七轴机器人采用高速数位通讯机器人软体控制器技术，为一PC-based全软体式控制平台，采用EtherCAT介面，并结合即时作业系统，让工程人员可于此系统上撰写程式并交由工业电脑中央处理器运算，可打破旧有IPC须安插各式轴卡进而驱动机器人控制的概念，减省机器人控制器成本及尺寸，并透过软体控制方式增加机器人设计的灵活性。

　　“千人计划”专家甘中学团队：双臂灵巧机器人由国家“千人计划”专家甘中学带领团队研发完成的18轴双臂机器人是由两个高精度7自由度手臂和一个4自由度的自主移动平台组成。每个机械手臂重复定位精度高可达到0.03毫米，双臂协同定位精度0.1毫米，最大臂展能够达到850毫米。自主移动平台具有4个自由度和麦克拉姆轮，可以进行任意方向的移动。

此款机器人的机械臂末端负载可达3公斤，移动平台负载可达50公斤以上，实现了工具末端的智能闭环控制。18轴双臂灵巧协作机器人可在工业生产、危险处理、国防、航天航空等方面广泛运用。

　山思跃立科技有限公司：WEE山思跃立科技有限公司与北京大学智能机械系统联合实验室共同研发了新一代双臂协作机器人“WEE”。其采用全方位动态补偿控制，使得机器人可以以较高精度跟踪复杂轨迹；具有力控制模式，使机器人可以完成复杂的接触操作，并通过力保护模式与人类在狭小空间安全共存。

WEE在机器上和电气上都是模块化的，可以根据应用需求配置关节个数，降低成本且应用更加灵活、柔软。

如需了解服务机器人信息，请长按左侧二维码关注

诚邀您共话人工智能的商业化之路：前景和瓶颈有哪些？

机器人用伺服电机的绝度值编码器分辨率一定是越高越好吗？

人工智能将怎样引领新的产业技术革命？

    关注 高工机器人