大公司怎么都开始造狗了？

距离领狗回家还有一段时间，但其实巨头有自己的小算盘

采写 | 鱼三隹

编辑 | 靖宇

1995 年，日本 NHK 将电视剧三国演义引进本国，引发收视高潮和国人热爱忠肝义胆的关帝爷不同，日本观众最喜欢的是多智而近妖的诸葛亮如果说战群儒借东风还是政治智慧，六出祁山用古代机器人木牛流马运输军资，确是极致的魔幻时刻

二十五年后的春节联欢晚会上，几十只戴着牛头装饰的宇树科技机器狗走上舞台，给大家拜年，第一次让普罗大众认识了这些憨态可掬的四脚兽

今年 8 月，小米新品发布会上，公司创始人雷军曝光了团队智能军团的新成员 CyberDog铁蛋，一只灰色的机器狗，而 9999 元的价格，也让人们意识到，这些看起来像是实验室里的产品，就要像普通宠物狗一样，走进人们的生活


小米铁蛋

什么样的原因，让四足机器人在短短几年内就从数十万的实验室明星，变成四位数的数字玩具？而除了翻跟头和在舞台上卖萌，四足机器人又有怎样的使用场景？

机器狗从哪来

上世纪 60 年代，世界仍处于冷战铁幕之中时，美国通用电气公司设计师 Mosher 在机动系统实验室设计了一辆名为 Walking Truck 的机器马，驾驶者可以通过人工操作指令杆来控制机器的液压驱动系统，实现该机器马抬腿迈步以及跨越障碍等动作

这匹机器马被认为是第一台真正意义上的现代四足机器人

二十一年后，麻省理工学院（MIT）的 Marc Raibert 于 1986 年开发出第一台能实现动态稳定的四足机器人，并于 1992 年成立了公司，这就是后来震惊业界的波士顿动力 Boston Dynamics在被谷歌收至麾下之前，支持波士顿动力的是它唯一的客户美国军方

2016 年 6 月，波士顿动力发布一条机器狗的运动视频，仅有 25 公斤的 Spot Mini 外形更加小巧，增添了机械臂的它可以灵敏操控物体，该视频迅速传遍全网，堪比 AlphaGo 以一己之力掀起 AI 狂潮波士顿动力的机器狗视频，也让人们意识到，这些之前傻大黑粗的军工用品，同样可以做得比较迷你，机动灵活



波士顿动力 Spotmini

也正是在 2016 年左右，宇树 Unitree等国内团队也选择四足机器人作为创业方向不过，当时他们可能没有意识到，五年后的现在，四足机器人会成为新风口

尽管波士顿动力让机器狗成为 YouTube 网红，但是真正推动四足机器人生态发展的，其实是孵化出波士顿动力的 MIT

2018 年 9 月，MIT Biomimetic Robotics Lab 成员 Benjamin Katz 在他的硕士论文中，开源了 MIT Cheetah Mini 电机驱动器，连接 12 个电机与机载电脑的中心板（SPIne）的代码和硬件一个月后，MIT实验室又开源了在 Cheetah Mini 上运行的所有代码至此，MIT Cheetah Mini 所有软件硬件开源

除了 MIT 开源的 Mini Cheetah，机器人领域还有另一个使用广泛的开源项目ROS（机器人操作系统）该项目由斯坦福大学人工智能实验室孵化，主要功能是使机器人软件的开发实现模块化，不再需要重新设计框架，而且支持 C++PythonLISP 等多种语言

硬件组模和控制系统的开发一直是机器狗研发过程中最核心的难点，国外的开源提供了更为完整的技术和解决方案，进入四足机器狗领域的门槛大大降低了

宇树科技创始人王兴兴告诉极客公园：原本的入门门槛比较高，现在相当于是上手做一个东西出来的门槛变低了

当然，即便硬件和软件系统已经开源，但是要做出好的产品，依然要看团队的能力

机器狗研发的主要难度在于对腿部动作的控制，如何感知外界环境后寻找落足点，让机器狗的步态更为流畅稳定，从事足式机器人研究的博士生纵怀志在个人公众号四足驿站中这样总结国内外机器狗的研发现状他向极客公园介绍到：机器狗控制算法框架难以精确建模，其中涉及了大量的数学公式和未知变量，因此研发过程中需要大量时间和数据的积累

国外的开源让从零到一做机器狗变得简单了，原本 60 分的机器狗现在可能达到 80 分了，但是要想继续达到 90 分，还是要看自主研发能力的提升，这是一个系统工程

在努力通向 90 分的过程中，国内很多公司都迈出了前进的步伐

蔚蓝智能科技公司曾公布关于电机机器腿快充等方面的专利技术，宇树推出的全球首款消费级机器狗核心传感器电机及减速器等核心零部件均为自主研发

目前，我们的迭代速度其实比国外要快，宇树过去五年几乎每一两年都会有新的产品出来王兴兴说道


宇树科技 Unitree Robotics

消费者何时能领狗回家？

波士顿动力让四足机器人脱离了军工范畴，但是机器狗们接下来的前路仍不明晰专业人士认为，目前的机器狗行业很像十年前的无人机行业学术界有了成型的控制理论，工业界也有了一定的案例，但如何商用还无人知晓

作为领头羊的波士顿动力，虽然机器人表现超群，但也没有找到合适的应用场景，目前仅有探测安防等 B 端领域有所尝试同时，由于投入巨大但是回报不足，波士顿动力先后被谷歌转手给软银，后又被卖给现代集团

在国内，小米铁蛋的 9999 元定价，已经将动辄数万美元的四足机器人定价打到骨折；宇树科技也已经推出面向 C 端的万元左右的产品和前途未明的 B 端相比，C 端消费电子的定位，显然更加性感，这也催生了近年来风投机构对于四足机器人公司的投资热潮

不过，虽然价格下来了，但机器狗距离真正进入普通消费者家中，可能还有很长时间

首先是安全问题，小米的工程师认为目前机器狗的重量奔跑速度设置太快的话，很容易造成安全上的问题

为了避免出现机器狗在全速前进时撞到人的情况，小米的铁蛋有一个卧倒功能，即在危急关头，机器狗可以迅速断电，立即趴下

其次是随着机器狗曝光的增多，消费者们对于这个新兴产品的预期也在不断提升当仅仅是好玩有趣无法再吸引人们的目光时，对于四足机器人的情感需求将进一步展现，而这也将对四足机器人的 AI 交互能力提出更高的挑战

目前阶段，铁蛋结合了小米小爱同学的 AI 能力，可以被看成是一个行走的智能音箱，用户能够通过语音来控制机器狗的动作，同时控制灯电视等物联网设备

机器狗背后的野心

虽然目前四足机器人真正落地 C 端还有难度，但不妨碍像小米小鹏汽车腾讯这样的公司纷纷入局，因为巨头看重的是机器人背后更广阔的智能市场

不久前的特斯拉 AI 日上，由人扮演的欢脱的 Tesla Bot 看起来像是狂人马斯克开的一个玩笑，但事实上机器人或许是智能汽车领域的下一个圣杯



小鹏机器马

机器人开发与自动驾驶技术之间确实有很多相似之处两者都是电池供能电机驱动软件赋能，车企在视觉感知激光雷达方面需要的感知决策能力在机器人身上同样需要，机器人未来发展所必需的人机交互能力

小米集团智能办公事业部总经理透露铁蛋项目的初衷是从长远来看，我们是想为未来的智能制造还有汽车储备人才，积累一些基本的技术和算法

不过，虽然四足机器人看起来比智能汽车要小很多，但其实它所需要具备的技术，要比现在仍在进化的自动驾驶技术更难因为自动驾驶所处的公路环境，依然有比较严格的交通规则可以作为训练依据而一只机器狗如果进入家庭和小区，它所要面对的环境，要比智能汽车的公路环境复杂很多，毕竟在家庭环境中，人们走路不用打转向灯，也不会有交通标识来提示机器狗

从这方面来看，现在的四足机器人，可能很难驾驭较为复杂的环境，距离真正进入家庭还有一段距离

但是，当下的四足机器人作为一个机器人平台，仍然有机会找到其应用空间

2018 年，在亚马逊组织的 MARS 大会上，贝佐斯和波士顿动力机器狗的合影，就让人们意识到，四足机器人是一个非常酷的玩具而当国内机器狗的价格做到万元级别时，能耍酷溜狗的就不仅是世界首富了

如果是相对简单的环境中，四足机器人也可能成为一个很好的陪伴或者伴随机器人例如宇树科技的机器狗可以跟着用户一起跑步，甚至帮主人驮着饮料；铁蛋则能发挥智能音箱的作用，给主人提供有用的信息，这都是目前四足机器人能够胜任的场景

*头图来源：视觉中国

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