【TOUCHSKY 特辑】妖兽啦！御姐带球撞人啦~

yu！yu！yu！刹车啊！...

讲真

如果没有“避障”

不敢想象...

能实现这样的“避障”效果，主要是因为Mavic配备了包括双目立体视觉技术的FlightAutonomy系统。

谈到无人机避障，市面上大多数产品还停留在采用：超声波+单目的方法，这种方式是通过超声波获取画面中物体与摄像头之间的距离（即景深）。但受到超声波技术本身的限制，只能返回最近一个障碍物的距离，所以这种方式在复杂环境效果是不好的。

举个例子吧：

自动驾驶的特斯拉，坐在车里的人哼着小曲低头玩手机。而其他车辆，你只能全神贯注盯着倒车影像和后视镜，听着雷达在不停哔哔。这依靠机器视觉和其他传感器系统工作，实现了自动驾驶的特斯拉，就好比于是具备了智能视觉感知系统的“御” Mavic，能实时感知环境，而靠雷达BBB的普通车车，就好比有单目+超声波的辅助系统的无人机。

效果好坏一目了然。

而 Mavic 使用的双目视觉感知系统，完全可以说厉害了我的御，可以对飞行环境进行实时 3D 检测，并且准确判断障碍物与飞行器间的方位，感知周围的环境。其中最关键的就是视觉里程计VO（Visual Odometry）和视觉导航 VSLAM（Visual Simultaneous Localization and Mapping）

VO 就像是无人机的仪表盘，计算出无人机当前的速度位置，以及轨迹。为无人机提供速度测量和飞行轨迹位置测量。因为速度和位置观测直接影响了无人机的悬停精度与稳定性。

VSLAM 能够赋予机器感知周围环境的能力。实现“避障”，指点飞行，tracking等功能。不仅能从二维图片获取场景中各物体的三维信息，并组合构建成三维立体地图，还能再根据障碍物分布合理规划航线，使得飞机具有更高级的路径规划能力，从而实现绕过障碍物飞行。

另外，Mavic的视觉系统也是有冗余的，前方两个摄像头和下方两个摄像头都可以用来实现悬停，在必要时也可以切换为单摄像头+超声波的方案，从而保证整个系统的稳定性。

回头再看看市面上很多的单目+超声波，只是很原始的实现了“前方空旷我就走，前方有障碍物我就停”，稍微高级一点的也只是实现“转个头看看，空的再走”，犹如无头苍蝇，并无实质的规划能力。

再来看一个视频：

我们在不同场景满杆飞行，御姐看到墙面、足球网、车辆、树干、参差不齐的树丛后都能及时作出反应，在距离障碍物3米左右的时候紧急刹车，并悬停。

不敢想象，如果mavic没有视觉系统，都不知道炸了多少次了。

大家飞行前记得开启视觉避障。Mavic 的前视视觉系统，能探测前方 30 米范围内的障碍物，15 米范围内精确测距，在 6m-2.5m 的范围内开始减速，最终在障碍物前方悬停，再操作摇杆前飞，Mavic会发出警告不执行向前飞行命令。