飞行飞行器跟随

Phantom 4 常见问题

1、P/S/A三个模式的上升/下降/水平飞行的速度分别是多少？P（定位）模式上升/下降/平飞的速度分别为5m...

1、P/S/A三个模式的上升/下降/水平飞行的速度分别是多少？

P（定位）模式上升/下降/平飞的速度分别为5m/s；3m/s；10m/s

S（运动）模式上升/下降/平飞的速度分别为6m/s；4m/s；20m/s

A（姿态）模式上升/下降/平飞的速度分别为5m/s；3m/s；16m/s

2、P/S/A三个模式下飞行器各传感器模块是否生效？

P（定位）模式前视障碍物感知系统、视觉下视定位系统、GPS都工作；

S（运动）模式前视障碍物感知系统不工作，视觉下视定位系统、GPS都工作；

A（姿态）模式前视障碍物感知系统不工作，GPS定位和下视视觉定位系统不工作，不能精确悬停。

3、S（运动）模式的注意事项：

1）S（运动）模式为满足用户们对高速飞行体验的需求，感受FPV（第一人称视角）飞行的无尽乐趣，速度与倾角都会达到峰值，因此可能会产生视频的抖动，如果需要拍摄相对稳定的视频素材，建议使用P（定位）模式飞行。

2）飞行器的感度会有所提高，与P模式相比飞行器的反应要快很多，因此需要谨慎操作，确保飞行安全，如在室内飞行，建议使用P模式，在视觉定位良好前提下，飞行器指示灯绿灯双闪，方可飞行。

3）飞行速度较快，对桨叶也有较高要求，严禁使用第三方的桨叶。原装桨叶如有摩擦破损，建议更换，保障安全飞行。

4、如何进入智能飞行模式？

在相机画面点击app左侧遥控器图案，屏幕将出现四个模式，分别是指点飞行、智能跟随、普通遥控、高级飞行(Phantom 3的F模式）

5、智能跟随模式如何操作？

在智能跟随模式下，飞行器可选择跟随人或者移动物体，被跟随对象锁定在屏幕中间位置，若被跟随对象是人，直接在频幕上点击人的位置，飞行器会自动识别出一个绿色的方框，右边或者框中会出现一个GO键，点击GO进入跟随模式，若无法自动识别，可手动框选。

6、智能跟随模式有什么注意事项？

1）在智能跟随模式下，若跟随对象是人，可飞行器并没有识别出人形图标，那么请重新框选；

2）该模式下飞机具有学习能力，可以学习被跟随对象的特征，所以被跟随对象在镜头前缓慢转变几个角度，然后再开始运动，识别更准确；

3）被跟随对象需要全身出现在屏幕中，最好在屏幕中间的位置，避免识别不全；

4）被跟随对象与环境背景要有对比度，易于飞机识别，环境光照不能太暗（夜晚），或者太亮（阳光下的雪地）；

5）被跟随对象速度不能太快，从静止缓慢加速，最大不能超过10M/S，不能有太大形变，如空翻、打滚等可能会跟丢。

6）被跟随对象默认在地面，请勿跟随飞行器，可能产生碰撞，注意：被跟随对象所在高度不宜变化，不适宜跟随快速下降的对象（如滑雪），不宜跟随人上下坡或者上下楼梯。

7、智能跟随模式下，哪些情况会导致跟随对象的丢失？

1）跟随对象突然发生很大形变，如人蹲下、空翻等瞬间，但是如果还在飞行器的观测范围内，依然有很大概率可以继续跟随；

2）跟随对象突然跑到一个与自己本身颜色相近的背景环境中，比如一个人穿着一身白色，跑到白墙前面，有一定概率会丢失；

3）环境光照变化太大，或者光照低于识别范围，夜晚户外光照较暗环境下无法跟随；

4）被跟随对象是人，但飞行器没有识别出来（右上角没有绿色人形标志），在被跟随对象突然运动时，可能会丢失。

8、智能跟随模式下，遥控器遥感操作有什么变化？

1）俯仰：相对被跟随对象水平距离变化；

2）横滚：围绕被跟随对象飞行；

3）油门：相对被跟随对象高度发生变化；

4）航向：无明显变化;

9、智能跟随过程中丢失跟踪对象怎么办？

丢失被跟随对象之后飞行器会自动悬停，被跟随对象重新出现后，若飞行器判断与先前一致，则飞行器会继续跟随；若被跟随对象重新出现，飞行器判断与先前被跟随对象不是完全相同，或者程序不完全确定，则飞行器继续悬停等待用户点击GO键确认。

10、智能跟随有什么辅助功能？

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1）前视感知： P（定位）模式下是默认开启的，遇到障碍物距离太近飞行器会紧急刹车至悬停。

2）允许倒退：在智能跟随模式下，打开允许倒退，那么被跟随对象朝着飞机相向移动，飞行器会向后飞行，速度与被跟随对象移动速度相同，由于飞机没有后视避障，所以请打开该模式时避免飞机后方有障碍物。如遇到紧急情况，可以通过app左侧STOP退出智能跟随，或者遥控器右上方暂停键，使飞行器悬停。

3）主动避障：跟随状态下，飞行器识别到障碍物会自主规划一条相对安全的飞行轨迹，期间飞行轨迹始终是在飞行器前视感知能观测的范围内，云台始终指向被跟随者，机头与云台朝向有20度夹角。

11、指点飞行如何操作？

在云台上下25度角的范围内，用户可以在APP相机画面上选择任意一个点，即确定一个飞行方向，点击GO，那么飞行器先以弧形飞行到之前确定的方向，然后直线飞行；飞行速度在app上右侧有上下调整的滑块可从1m/s调整至10m/s，该速度为飞行器的最大合速度（考虑到可能飞行器在较为复杂环境中存在避障减速效果，实际速度可能小于该速度）。

12、指点飞行注意事项是什么？

1）指的点为确定的一个飞行方向，如果是远处的天空，那么飞行器会朝指向一直飞过去，高度直到达到限高，距离直到图传丢失、信号丢失、失控返航、遇到限飞区、或者用户主动按app上STOP键、遥控器暂停键、遥控器模式切换。

2）若飞行器在高处需要向下指点飞行时，先按照原定的方向直飞并下降，但是相对地面4.8m会变为平飞，若用户再次进行对地面指点飞行，飞行器会再次下降至0.8m变平飞。

3）不能指向人或动物。

13、指点飞行下有哪些辅助功能？

1）前视感知：P（定位）模式下默认开启开启的，遇到障碍物飞行器会减速，障碍物过高无法逾越飞行器会停止前进。

2）向上绕行：默认开启，飞行器遇到矮墙或者树冠，会选择向上绕行，飞行轨迹为倾斜向上的路线。

3）左右绕行：点击app顶部雷达标识，打开感知设置，开启“允许左右绕行”，如前方出现成片的树林，飞行器会选择向左或者向右飞行，飞行轨迹与障碍物走向平行，机头始终朝着指点飞行的方向。

14、指点飞行模式下，遥控器遥感操作有什么变化？

1）俯仰：相对所指方向水平分速度变化（向前为加速，若速度已经达到设定的最大值，则前推无变化；向后拉减速，后拉满杆则退出指点飞行）；

2）横滚：机头朝向不变，飞机向左前或者右前方平移；

3）油门：满油门上下最大速度为2.5M/S；

4）航向：改变机头方向，飞机依然会前进，飞行器转弯轨迹为圆弧。

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